[發(fā)明專利]反射值地圖構(gòu)建方法和裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201710697013.2
• 申請(qǐng)日: 2017-08-15
• 公開（公告）號(hào): CN109410735B
• 公開（公告）日: 2021-06-29
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 余麗;易世春;宋適宇;董芳芳;徐寶強(qiáng)
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 百度在線網(wǎng)絡(luò)技術(shù)（北京）有限公司
• 主分類號(hào): G09B29/00
• 分類號(hào): G09B29/00;G01S17/06
• 代理公司: 北京英賽嘉華知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限責(zé)任公司 11204
• 代理人: 王達(dá)佐;馬曉亞

本申請(qǐng)公開了反射值地圖構(gòu)建方法和裝置。該方法的一具體實(shí)施方式包括：基于經(jīng)過(guò)全局優(yōu)化得到的每一個(gè)采集區(qū)域中采集到的每一幀用于構(gòu)建反射值地圖的激光點(diǎn)云對(duì)應(yīng)的激光雷達(dá)的中心點(diǎn)的用于構(gòu)建反射值地圖的位置和姿態(tài)角，構(gòu)建反射值地圖。實(shí)現(xiàn)了對(duì)超大區(qū)域中的每一個(gè)采集區(qū)域采集到的用于構(gòu)建反射值地圖的激光點(diǎn)云逐級(jí)進(jìn)行位姿優(yōu)化，得到較為精確的每一幀用于構(gòu)建反射值地圖的激光點(diǎn)云對(duì)應(yīng)的激光雷達(dá)的中心點(diǎn)的用于構(gòu)建反射值地圖的位置和姿態(tài)角，從而，得到較為精確的每一幀用于構(gòu)建反射值地圖的激光點(diǎn)云中的激光點(diǎn)在世界坐標(biāo)系下的坐標(biāo)，提升了激光點(diǎn)云拼接的精度，進(jìn)而提升了構(gòu)建超大區(qū)域的反射值地圖的精度。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請(qǐng)涉及計(jì)算機(jī)領(lǐng)域，具體涉及導(dǎo)航領(lǐng)域，尤其涉及反射值地圖構(gòu)建方法和裝置。

背景技術(shù)

反射值地圖可以用于對(duì)車輛的精確定位。目前，在構(gòu)建一個(gè)區(qū)域的反射值地圖時(shí)，通常采用的方式為：直接將在該區(qū)域采集到每一幀激光點(diǎn)云時(shí)GPS設(shè)備輸出的位置和慣性導(dǎo)航設(shè)備輸出的姿態(tài)角作為采集到一每幀激光點(diǎn)云時(shí)激光雷達(dá)的中心點(diǎn)的位置和姿態(tài)角即作為一幀激光點(diǎn)云對(duì)應(yīng)的激光雷達(dá)的中心點(diǎn)的位置和姿態(tài)角。利用采集到每一幀激光點(diǎn)云時(shí)GPS設(shè)備輸出的位置和慣性導(dǎo)航設(shè)備輸出的姿態(tài)角，對(duì)激光雷達(dá)輸出的每一幀激光點(diǎn)云對(duì)應(yīng)的激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)中的激光點(diǎn)在激光雷達(dá)坐標(biāo)系下的坐標(biāo)進(jìn)行轉(zhuǎn)換，得到每一幀激光點(diǎn)云中的激光點(diǎn)在世界坐標(biāo)系下的坐標(biāo)。最后，根據(jù)每一幀激光點(diǎn)云中的激光點(diǎn)在世界坐標(biāo)系下的坐標(biāo)，將每一幀激光點(diǎn)云進(jìn)行拼接得到待構(gòu)建的反射值地圖對(duì)應(yīng)的拼接后的激光點(diǎn)云后投影到該區(qū)域占據(jù)的網(wǎng)格中，統(tǒng)計(jì)投影到每一個(gè)該區(qū)域占據(jù)的網(wǎng)格中的激光點(diǎn)反射強(qiáng)度的均值和方差，得到反射值地圖的地圖數(shù)據(jù)，構(gòu)建反射值地圖。

然而，由于GPS設(shè)備受到諸如衛(wèi)星信號(hào)偏移影響和慣性導(dǎo)航設(shè)備受到諸如誤差積累的影響，GPS設(shè)備輸出的位置和慣性導(dǎo)航設(shè)備輸出的姿態(tài)角誤差均較大，轉(zhuǎn)換后的每一幀激光點(diǎn)云中的激光點(diǎn)在世界坐標(biāo)系下的坐標(biāo)的誤差較大，導(dǎo)致待構(gòu)建的反射值地圖對(duì)應(yīng)的拼接后的激光點(diǎn)云的拼接精度的降低，進(jìn)而導(dǎo)致反射值地圖的精度的降低。此外，在構(gòu)建超大區(qū)域的反射值地圖時(shí)，由于參與拼接的激光點(diǎn)云為海量級(jí)別，因在世界坐標(biāo)系下的坐標(biāo)的誤差而造成的拼接精度會(huì)逐漸積累，構(gòu)建出的超大區(qū)域的反射值地圖的精度會(huì)受到較大的影響。

發(fā)明內(nèi)容

本申請(qǐng)?zhí)峁┝朔瓷渲档貓D構(gòu)建方法和裝置，用于解決上述背景技術(shù)部分存在的技術(shù)問(wèn)題。

第一方面，本申請(qǐng)?zhí)峁┝朔瓷渲档貓D構(gòu)建方法，該方法包括：分別從待構(gòu)建的反射值地圖對(duì)應(yīng)的區(qū)域中的每一個(gè)采集區(qū)域中采集到的激光點(diǎn)云中選取出用于構(gòu)建反射值地圖的激光點(diǎn)云，以及分別從每一個(gè)采集區(qū)域中采集到的用于構(gòu)建反射值地圖的激光點(diǎn)云中選取出樣本幀激光點(diǎn)云；分別從每一個(gè)采集區(qū)域采集到的樣本幀激光點(diǎn)云中選取出關(guān)鍵幀激光點(diǎn)云，以及分別基于在每一個(gè)采集區(qū)域采集到的關(guān)鍵幀激光點(diǎn)云對(duì)應(yīng)的調(diào)整量，確定出每一個(gè)采集區(qū)域采集到的最優(yōu)關(guān)鍵幀激光點(diǎn)云，調(diào)整量基于將關(guān)鍵幀激光點(diǎn)云拼接到其他的關(guān)鍵幀激光點(diǎn)云對(duì)應(yīng)的激光雷達(dá)的中心點(diǎn)的拼接后的位置相對(duì)于關(guān)鍵幀激光點(diǎn)云對(duì)應(yīng)的激光雷達(dá)的中心點(diǎn)的位置的移動(dòng)量而確定；分別對(duì)每一個(gè)采集區(qū)域采集到的用于構(gòu)建反射值地圖的激光點(diǎn)云中除關(guān)鍵幀激光點(diǎn)云之外的激光點(diǎn)云進(jìn)行全局位姿優(yōu)化，得到每一個(gè)采集區(qū)域采集到的每一幀用于構(gòu)建反射值地圖的激光點(diǎn)云對(duì)應(yīng)的激光雷達(dá)的中心點(diǎn)的用于構(gòu)建反射值地圖的位置和姿態(tài)角；基于每一個(gè)采集區(qū)域中采集到的每一幀用于構(gòu)建反射值地圖的激光點(diǎn)云對(duì)應(yīng)的激光雷達(dá)的中心點(diǎn)的用于構(gòu)建反射值地圖的位置和姿態(tài)角，構(gòu)建反射值地圖。