[發明專利]一種具有3D掃描功能的機器人

在審

• 申請號: 201710695026.6
• 申請日: 2017-08-15
• 公開（公告）號: CN107272711A
• 公開（公告）日: 2017-10-20
• 發明（設計）人: 胡高鵬
• 申請（專利權）人: 胡高鵬
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京久維律師事務所11582
• 代理人: 邢江峰

1.一種具有3D掃描功能的機器人，其特征在于：其包括3D掃描儀、控制模塊、感知模塊和執行模塊；所述3D掃描儀和所述感知模塊收集外界數據信息，收集到的數據信息傳送給所述控制模塊處理，所述控制模塊經過精確運算處理后，控制所述執行模塊執行相對應的動作。

2.如權利要求1所述的一種具有3D掃描功能的機器人，其特征在于：所述3D掃描儀包括投影模塊和采集模塊；所述投影模塊將一系列編碼光柵投影到目標物體的表面，所述采集模塊對該目標物體進行拍照，同時所述采集模塊對圖片進行調制輸出給所述控制模塊。

3.一種具有3D掃描功能的機器人的控制方法，其特征在于：其是按如下步驟實現的，

1).所述投影模塊將一系列編碼光柵投影到機器人所在環境的物體表面，由所述采集模塊對該物體進行拍照，所述采集模塊對圖片進行調制輸出給所述主控模塊。

2).通過所述主控模塊執行算法對被調制的圖像進行處理變成點云數據形成點云庫。

3).所述感知模塊把收集到的加速度、速度、方向、行走里程等數據信息發送給所述控制模塊。

4).所述控制模塊執行PCL技術提供的最先進的算法對點云數據進行濾波、模型估計、表面重建、算法運算，同時對所述感知模塊傳輸的數據進行處理，把兩者處理的數據結合在一起，最后構建所處環境的3D地圖。

5).所述控制模塊根據構建的3D地圖，控制所述執行模塊執行規劃的最佳路徑，達到視覺定位和導航的功能。

4.如權利要求3所述的一種具有3D掃描功能的機器人的控制方法，其特征在于：所述控制模塊執行的算法是SLAM算法，所述控制模塊對所述3D掃描儀采集的數據進行降低掃描密度和抽取數據、刪除重復數據、濾波處理。