[發(fā)明專利]一種基于轉(zhuǎn)臺控制的自適應復合控制方法有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 201710694493.7 | 申請日： | 2017-08-15 |
| 公開（公告）號： | CN107678276B | 公開（公告）日： | 2020-07-14 |
| 發(fā)明（設計）人： | 王勝利;胡吉昌;李亮;鐘正虎 | 申請（專利權(quán)）人： | 北京航天控制儀器研究所 |
| 主分類號： | G05B11/42 | 分類號： | G05B11/42 |
| 代理公司： | 中國航天科技專利中心 11009 | 代理人： | 張曉飛 |
| 地址： | 100854 北京*** | 國省代碼： | 北京;11 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 一種 基于 轉(zhuǎn)臺 控制 自適應 復合 方法 | ||
1.一種基于轉(zhuǎn)臺控制的自適應復合控制方法，其特征在于包括下列步驟：
(1)通過前期讓轉(zhuǎn)臺在每種單一運動模式下連續(xù)運行，調(diào)試得到各模式下相應的控制參數(shù)；控制參數(shù)中積分系數(shù)Ki和微分系數(shù)Kd在各種運動模式下是相同的，其余控制參數(shù)在各種運動模式下不同；
(2)轉(zhuǎn)臺以周期為T循環(huán)進行伺服運算，每次伺服運算時，重新置入新的控制參數(shù)，每一個控制參數(shù)的上一幀記為n-1，本幀記為n；n為大于1的正整數(shù)；
(3)當轉(zhuǎn)臺以某種運動模式開始連續(xù)運動時，每次進入新的循環(huán)周期后，先計算出本控制周期內(nèi)目標位置和反饋位置的誤差值e(n)，并從寄存器讀入上一幀寄存下來的誤差值e(n-1)；按照下式計算得到本幀的控制輸出量u(n)；
(4)計算得到的控制輸出量u(n)，經(jīng)D/A轉(zhuǎn)換，送功放電路放大后，驅(qū)動轉(zhuǎn)臺電機進行轉(zhuǎn)動；
所述其余控制參數(shù)為：比例系數(shù)下限值Kpmin、比例調(diào)節(jié)系數(shù)Kpscale、比例系數(shù)上限值Kpmax、速度前饋系數(shù)Kvff、加速度前饋系數(shù)Kaff；
所述本幀的控制輸出量的u(n)的具體計算過程為：
其中，Vcom(n)和Acom(n)分別為當前幀的速度指令值和加速度指令值，由外部輸入給定；Kp(n)為本幀的比例系數(shù)；
所述本幀的比例系數(shù)Kp(n)的具體計算過程為：
其中emax為最大誤差限值；
當轉(zhuǎn)臺在連續(xù)運動過程中運動模式發(fā)生變化時，在新周期幀內(nèi)，首先判斷新模式的變化系數(shù)下限值是否小于舊模式的值；當小于時，直接給入新模式的各控制參數(shù)，計算并得到該幀的控制輸出量u(n)；當新模式的變化系數(shù)下限值大于舊模式的值時，在隨后的連續(xù)控制幀內(nèi)逐步增加變化系數(shù)的值，直到變化系數(shù)的值達到新模式的變化系數(shù)值；所述每一幀參數(shù)變化后均計算并得到該幀的控制輸出量u(n)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于轉(zhuǎn)臺控制的自適應復合控制方法，其特征在于：所述轉(zhuǎn)臺的運動模式分為位置模式、速率模式、角振動模式、仿真模式。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于轉(zhuǎn)臺控制的自適應復合控制方法，其特征在于：所述的變化系數(shù)包括比例系數(shù)下限值Kpmin、速度前饋系數(shù)Kvff、加速度前饋系數(shù)Kaff。
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