[發(fā)明專利]一種基于無人機(jī)巡檢圖像的輸電線路故障維護(hù)系統(tǒng)及方法

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• 申請日: 2017-08-15
• 公開（公告）號: CN107357313A
• 公開（公告）日: 2017-11-17
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 劉巧;毛翔;何昭帥;陳龍
• 申請（專利權(quán)）人: 成都優(yōu)艾維智能科技有限責(zé)任公司
• 主分類號: G05D1/10
• 分類號: G05D1/10
• 代理公司: 成都巾幗知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司51260
• 代理人: 邢偉

1.一種基于無人機(jī)巡檢圖像的輸電線路故障維護(hù)系統(tǒng)，其特征在于：包括遠(yuǎn)程監(jiān)控平臺和無人機(jī)；遠(yuǎn)程監(jiān)控平臺與無人機(jī)通過無線網(wǎng)絡(luò)通訊；

所述無人機(jī)，用于根據(jù)巡檢任務(wù)，依次采集巡檢線路上各個桿塔范圍內(nèi)的圖像信息，并將各幅圖像及其對應(yīng)的定位信息、實(shí)時時鐘信息一起傳輸給遠(yuǎn)程監(jiān)控平臺；

所述的遠(yuǎn)程監(jiān)控平臺，用于規(guī)劃巡檢任務(wù)，制定巡檢線路，對巡檢線路進(jìn)行命名后將巡檢線路發(fā)送給所述無人機(jī)，并監(jiān)控巡檢任務(wù)進(jìn)程；或是接收來自無人機(jī)巡檢過程的實(shí)時信息，對無人機(jī)采集到的圖像進(jìn)行分類整理后供管理人員進(jìn)行篩選和故障排查，得到輸電線路的故障圖像；對故障圖像進(jìn)行標(biāo)記后，根據(jù)標(biāo)記圖像，生成相應(yīng)的維護(hù)任務(wù)發(fā)送給維護(hù)人員。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于無人機(jī)巡檢圖像的輸電線路故障維護(hù)系統(tǒng)，其特征在于：所述無人機(jī)包括機(jī)載通訊模塊、MCU模塊、攝像頭、實(shí)時時鐘、定位模塊、存儲器和無人機(jī)飛行控制模塊；

所述攝像頭、實(shí)時時鐘和定位模塊的輸出端均與MCU模塊連接，所述MCU模塊還分別與無人機(jī)飛行控制模塊、存儲器以及機(jī)載通訊模塊連接；所述記載通訊模塊通過無線網(wǎng)絡(luò)與遠(yuǎn)程監(jiān)控平臺連接；

所述MCU模塊，用于將來自遠(yuǎn)程監(jiān)控平臺的巡檢線路傳輸給無人機(jī)飛行控制模塊，以控制無人機(jī)按照巡檢線路進(jìn)行巡檢，并在巡檢線路上各個桿塔范圍內(nèi)，將來自攝像頭的圖像信息、來自定位模塊的定位信息以及來自實(shí)時時鐘的時間信息進(jìn)行打包，通過機(jī)載無線通訊模塊實(shí)時傳輸給所述遠(yuǎn)程監(jiān)控平臺；所述存儲器用于對無人機(jī)采集到的圖像信息和對應(yīng)的定位信息、時間信息進(jìn)行本地保存。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于無人機(jī)巡檢圖像的輸電線路故障維護(hù)系統(tǒng)，其特征在于：所述遠(yuǎn)程監(jiān)控平臺，包括后臺無線通訊模塊與后臺處理中心，后臺處理中心通過后臺無線通訊模塊與無人機(jī)建立無線通訊；

所述后臺處理中心，包括：

任務(wù)規(guī)劃模塊，用于規(guī)劃巡檢任務(wù)，制定巡檢線路并對線路進(jìn)行命名，通過后臺無線通訊模塊將命名后的巡檢線路發(fā)送給所述無人機(jī)；所述巡檢線路包括無人機(jī)所需巡檢的各個桿塔標(biāo)號、桿塔標(biāo)號對應(yīng)桿塔位置信息、桿塔類型以及桿塔巡檢的先后順序；

進(jìn)程顯示模塊，用于根據(jù)巡檢線路和無人機(jī)的實(shí)時定位信息，確定巡檢任務(wù)進(jìn)程，通過甘特圖進(jìn)行展示；

存儲與日志模塊，用于保存無人機(jī)發(fā)送的每幅圖像，同時根據(jù)無人機(jī)定位信息確定圖像對應(yīng)的桿塔標(biāo)號和桿塔類型；將各幅圖像對應(yīng)的定位信息、實(shí)時時鐘信息、桿塔標(biāo)號、桿塔類型、線路名與圖像一起保存，并生成無人機(jī)飛行巡檢日志；

圖像分類模塊，用于按照無人機(jī)飛行巡檢日志，根據(jù)桿塔標(biāo)號的不同，將存儲模塊中的圖像進(jìn)行分類，每個桿塔標(biāo)號對應(yīng)的圖像為一組，各組之中的圖像按照拍攝先后順序排列；

故障維護(hù)模塊，用于根據(jù)管理人員輸入的桿塔標(biāo)號，篩選出無人機(jī)巡檢過程中拍攝的對應(yīng)圖像；根據(jù)篩選出的圖像進(jìn)行故障排查，對存在故障的圖像進(jìn)行標(biāo)記，并定位故障線路以及對應(yīng)的桿塔位置，生成相應(yīng)的維護(hù)任務(wù)發(fā)送給維護(hù)人員；

數(shù)據(jù)操作模塊，用于提供數(shù)據(jù)操作功能，供管理人員進(jìn)行數(shù)據(jù)的查看、導(dǎo)出和更新。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種基于無人機(jī)巡檢圖像的輸電線路故障維護(hù)系統(tǒng)，其特征在于：所述任務(wù)規(guī)劃模塊包括：

線路制定單元，用于規(guī)劃巡檢線路，所述線路包括無人機(jī)所需巡檢的各個桿塔標(biāo)號、桿塔標(biāo)號對應(yīng)桿塔位置信息、桿塔類型以及桿塔巡檢的先后順序；

線路命名單元，用于對制定巡檢線路進(jìn)行命名。

5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種基于無人機(jī)巡檢圖像的輸電線路故障維護(hù)系統(tǒng)，其特征在于：所述存儲與日志模塊包括：

線路保存單元，用于保存任務(wù)規(guī)劃模塊制定的巡檢線路及線路名稱；

信息確定單元，用于根據(jù)無人機(jī)定位信息確定其對應(yīng)的桿塔標(biāo)號和桿塔類型；

巡檢信息保存單元，用于將各幅圖像對應(yīng)的定位信息、實(shí)時時鐘信息、桿塔標(biāo)號、桿塔類型、線路名與圖像一起保存；

日志生成單元，用于生成無人機(jī)飛行巡檢日志。