[發明專利]船載三軸穩定平臺的控制方法

在審

• 申請號: 201710692787.6
• 申請日: 2017-08-14
• 公開（公告）號: CN107357171A
• 公開（公告）日: 2017-11-17
• 發明（設計）人: 楊兆鵬;王賀;李莉
• 申請（專利權）人: 哈爾濱理工大學
• 主分類號: G05B13/04
• 分類號: G05B13/04
• 代理公司: 哈爾濱市偉晨專利代理事務所(普通合伙)23209
• 代理人: 陳潤明

1.船載三軸穩定平臺的控制方法，其特征在于，包括以下步驟：

步驟一，構建穩定平臺控制系統模型；穩定平臺控制系統由電流環、速度環和位置環組成的三閉環控制系統；

步驟二，構建陀螺穩定平臺的自抗擾控制器ADRC；陀螺穩定平臺的自抗擾控制器ADRC由跟蹤微分器(TD)，擴張狀態觀測器(ESO)，狀態誤差反饋控制率(SEF)三部分組成；

步驟三，構建目標函數方程、設計模擬實驗；采用浮點遺傳算法(FGA)；

步驟四，通過更改目標函數方程中的參數數值，使穩定平臺控制系統模型達到平穩狀態，完成船載三軸穩定平臺的穩定控制。

2.根據權利要求1所述的船載三軸穩定平臺的控制方法，其特征在于：步驟一所述電流環和速度環為系統內環，位置環為系統外環，電流環實現對電流的平穩控制；速度環增強系統抵抗擾動的能力，抑制速度的波形；位置環實現對目標指令的跟蹤，通過位置控制器來保證系統的穩定精度和動態跟蹤性能。

3.根據權利要求1所述的船載三軸穩定平臺的控制方法，其特征在于：步驟三所述的目標函數方程為：

J=∫0tw1te2(t)dt+w2tr+w3*(Mp)]]>

其中：e(t)為反饋誤差，tr為調節時間，M_p為超調量，w₁，w₂，w₃為權值.我們希望目標函數J越小越好，因此在遺傳操作的交又和變異這兩項操作中都是以目標函數小的個體為優秀的個體，當目標函數確定后.遺傳算法優化參數開始進行，每產生一代新的種群都耍將其送到ADRC中去驗證，尋到最優的個體，直到循環代傲終止，最終尋找到所有代數中最優的參數值。