[發(fā)明專利]一種基于無人機聯(lián)合作業(yè)的自動除草裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201710691540.2
• 申請日: 2017-08-14
• 公開（公告）號: CN107333513B
• 公開（公告）日: 2019-11-01
• 發(fā)明（設計）人: 邱海云
• 申請（專利權）人: 安徽舒州農業(yè)科技有限責任公司
• 主分類號: A01D34/52
• 分類號: A01D34/52;A01D34/54;A01D34/56;A01D34/43;A01D34/00;A01D43/077;A01M29/16;B64C27/08;B64D47/00;H04N7/18;H04N5/225
• 代理公司: 北京艾皮專利代理有限公司 11777
• 代理人: 李德勝

1.一種基于無人機聯(lián)合作業(yè)的自動除草裝置，包括無人機（1）、連接裝置（2）以及除草機構（3），其特征在于，所述連接裝置（2）用于連接所述無人機（1）與所述除草機構（3），所述除草機構（3）包括處理器（4）、驅動裝置（5）、第一導航裝置（6）、驅逐裝置（7）、滾筒刀片（8）以及車輪（9），所述驅動裝置（5）與所述處理器（4）連接，所述第一導航裝置（6）與所述處理器（4）連接，用于設定所述除草機構（3）的行走路線，所述驅逐裝置（7）與所述驅動裝置（5）連接，用于驅逐靠近所述除草機構（3）的活物，所述滾筒刀片（8）通過傳動機構與所述驅動裝置（5）連接，用于切割雜草，所述車輪（9）與所述驅動裝置（5）連接，用于帶動所述除草機構（3）行走，所述無人機（1）包括吸料裝置（18）、與所述吸料裝置（18）連通的儲料箱（19）、第一攝像頭（10）、第二攝像頭（11）以及第二導航裝置（12），所述吸料裝置（18）與所述驅動裝置（5）連接，用于吸取草屑，所述第一攝像頭（10）與所述處理器（4）連接，用于拍攝所述無人機（1）下方即除草機構（3）四周的畫面并將其發(fā)送給所述處理器（4），所述第二攝像頭（11）與所述處理器（4）連接，用于拍攝所述無人機（1）上方的畫面并將其發(fā)送給所述處理器（4），所述第二導航裝置（12）與所述處理器（4）連接，用于設定所述無人機（1）的飛行路線，所述除草機構（3）還包括濕度傳感器（20），所述濕度傳感器（20）與所述處理器（4）連接，用于檢測所述除草機構（3）內部的濕度值，若儲料箱（19）集滿，所述處理器（4）在所述第二導航裝置（12）中標記離當前位置最近的垃圾桶的位置，所述處理器（4）向所述無人機（1）輸出卸料信號，所述無人機（1）攜帶儲料箱（19）至所述位置進行卸料，其中，所述驅逐裝置包括以下工作步驟：所述第一攝像頭（10）、所述第二攝像頭（11）將拍攝畫面?zhèn)魉徒o所述處理器（4），所述處理器（4）判斷所述畫面中是否有活物出現(xiàn)；若是，則向所述驅動裝置（5）輸出驅逐信號，所述驅動裝置（5）驅動所述驅逐裝置（7）發(fā)出驅逐聲音；所述處理器（4）進一步判斷所述活物是否進入第一預設安全區(qū)域；若是，則向所述無人機（1）輸出飛行信號，所述無人機（1）將所述除草機構（3）帶離地面；所述處理器（4）判斷所述活物是否離開第二預設安全區(qū)域；若是，則向所述無人機（1）輸出降落信號，所述無人機（1）與所述除草機構（3）降落地面。

2.根據(jù)權利要求1所述的一種基于無人機聯(lián)合作業(yè)的自動除草裝置，其特征在于：所述除草機構（3）還包括調速裝置（13），所述調速裝置（13）與所述處理器（4）連接，用于調節(jié)所述滾筒刀片（8）的旋轉速度。

3.根據(jù)權利要求1所述的一種基于無人機聯(lián)合作業(yè)的自動除草裝置，其特征在于：所述除草機構（3）還包括保護裝置（14），所述保護裝置（14）包括水平布置的兩塊金屬板（15）以及豎直布置于所述金屬板（15）之間的若干彈簧（16）。

4.根據(jù)權利要求1所述的一種基于無人機聯(lián)合作業(yè)的自動除草裝置，其特征在于：所述除草機構（3）還包括升降裝置（17），所述升降裝置（17）與所述驅動裝置（5）連接，用于調節(jié)所述滾筒刀片（8）的高度。

5.根據(jù)權利要求1所述的一種基于無人機聯(lián)合作業(yè)的自動除草裝置，其特征在于：所述自動除草裝置包括以下工作步驟：

a)在所述第二導航裝置（12）中預設所述無人機（1）的飛行路線，所述無人機（1）依照所述飛行路線將所述除草機構（3）帶至指定地點；

b)在所述第一導航裝置（6）中預設所述除草機構（3）的行走路線，所述無人機（1）到達所述指定地點后，所述處理器（4）向所述驅動裝置（5）輸出除草信號，所述驅動裝置（5）驅動所述滾筒刀片（8）旋轉以及所述車輪（9）行進。

6.根據(jù)權利要求2所述的一種基于無人機聯(lián)合作業(yè)的自動除草裝置，其特征在于：所述濕度傳感器（20）檢測所述除草機構（3）內部的濕度值并將其發(fā)送給所述處理器（4）；

所述處理器（4）根據(jù)所述濕度值向所述調速裝置（13）輸出調整信號，所述調速裝置（13）控制所述滾筒刀片（8）的轉速。

7.根據(jù)權利要求4所述的一種基于無人機聯(lián)合作業(yè)的自動除草裝置，其特征在于：所述處理器（4）向所述驅動裝置（5）輸出上升或下降信號，所述驅動裝置（5）驅動所述升降裝置（17）上升或下降。