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[發(fā)明專利]一種光學(xué)跟蹤方法和裝置有效

專利信息
申請(qǐng)?zhí)枺?/td> 201710690012.5 申請(qǐng)日: 2017-08-11
公開(公告)號(hào): CN107664757B 公開(公告)日: 2021-04-02
發(fā)明(設(shè)計(jì))人: 李冬 申請(qǐng)(專利權(quán))人: 北京圣威特科技有限公司
主分類號(hào): G01S5/16 分類號(hào): G01S5/16
代理公司: 北京志霖恒遠(yuǎn)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11435 代理人: 陳姍姍
地址: 100086 北京市海淀*** 國省代碼: 北京;11
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摘要:
搜索關(guān)鍵詞: 一種 光學(xué) 跟蹤 方法 裝置
【說明書】:

本申請(qǐng)公開了一種光學(xué)跟蹤方法和裝置,涉及定位領(lǐng)域。為解決現(xiàn)有技術(shù)使用恒定的電機(jī)轉(zhuǎn)速確定三維坐標(biāo)會(huì)導(dǎo)致計(jì)算誤差從而影響跟蹤精度的問題而發(fā)明。包括:根據(jù)每個(gè)發(fā)射器正前方預(yù)設(shè)的至少兩個(gè)校準(zhǔn)器接收該發(fā)射器發(fā)射的水平方向掃描信號(hào)和垂直方向掃描信號(hào)、預(yù)設(shè)接收器依次接收的所述至少兩個(gè)發(fā)射器發(fā)射的水平方向掃描信號(hào)和垂直方向掃描信號(hào)、所述至少兩個(gè)發(fā)射器對(duì)應(yīng)的水平角速度和垂直角速度分別獲取所述接收器在所述至少兩個(gè)發(fā)射器中的圖像坐標(biāo);根據(jù)所述接收器在所述至少兩個(gè)發(fā)射器中的圖像坐標(biāo)進(jìn)行光學(xué)跟蹤。該方案可以用于動(dòng)作捕捉、手術(shù)導(dǎo)航和虛擬現(xiàn)實(shí)等需要精確定位的領(lǐng)域。

技術(shù)領(lǐng)域

本公開一般涉及定位領(lǐng)域,尤其涉及一種光學(xué)跟蹤方法和裝置。

背景技術(shù)

目前,在動(dòng)作捕捉、手術(shù)導(dǎo)航和虛擬現(xiàn)實(shí)等領(lǐng)域均需要對(duì)用戶進(jìn)行精確跟蹤定位。以虛擬現(xiàn)實(shí)(Virtual Reality,VR)為例,在虛擬現(xiàn)實(shí)環(huán)境中,需要對(duì)用戶進(jìn)行實(shí)時(shí)定位,以適應(yīng)其通過虛擬眼鏡、虛擬頭盔等看到的景象,或防止用戶碰到其他用戶或物體。

現(xiàn)有技術(shù)中,一般采用光學(xué)跟蹤的方法進(jìn)行實(shí)時(shí)定位,具體過程包括:首先通過發(fā)射器發(fā)射一幀同步掃描信號(hào),然后依次對(duì)X方向和Y方向進(jìn)行掃描,通過采集激光掃描信號(hào)和預(yù)設(shè)電機(jī)轉(zhuǎn)速確定三維坐標(biāo)。

然而,由于電機(jī)轉(zhuǎn)速會(huì)受到安裝位置、工作環(huán)境、使用時(shí)間等因素發(fā)生變化,因此使用恒定的電機(jī)轉(zhuǎn)速確定三維坐標(biāo)會(huì)導(dǎo)致計(jì)算誤差從而影響跟蹤精度。

發(fā)明內(nèi)容

鑒于現(xiàn)有技術(shù)中的上述缺陷或不足,期望提供一種光學(xué)跟蹤方法和裝置。

第一方面,一種光學(xué)跟蹤方法,包括:S10、對(duì)于預(yù)設(shè)至少兩個(gè)發(fā)射器,通過每個(gè)發(fā)射器正前方預(yù)設(shè)的至少兩個(gè)校準(zhǔn)器接收該發(fā)射器發(fā)射的水平方向掃描信號(hào)和垂直方向掃描信號(hào);S20、根據(jù)每個(gè)發(fā)射器正前方預(yù)設(shè)的至少兩個(gè)校準(zhǔn)器接收該發(fā)射器發(fā)射的水平方向掃描信號(hào)和垂直方向掃描信號(hào),獲取所述至少兩個(gè)發(fā)射器對(duì)應(yīng)的水平角速度和垂直角速度;S30、獲取預(yù)設(shè)接收器依次接收的所述至少兩個(gè)發(fā)射器發(fā)射的水平方向掃描信號(hào)和垂直方向掃描信號(hào);S40、根據(jù)每個(gè)發(fā)射器正前方預(yù)設(shè)的至少兩個(gè)校準(zhǔn)器接收該發(fā)射器發(fā)射的水平方向掃描信號(hào)和垂直方向掃描信號(hào)、預(yù)設(shè)接收器依次接收的所述至少兩個(gè)發(fā)射器發(fā)射的水平方向掃描信號(hào)和垂直方向掃描信號(hào)、所述至少兩個(gè)發(fā)射器對(duì)應(yīng)的水平角速度和垂直角速度分別獲取所述接收器在所述至少兩個(gè)發(fā)射器中的圖像坐標(biāo);S50、根據(jù)所述接收器在所述至少兩個(gè)發(fā)射器中的圖像坐標(biāo)進(jìn)行光學(xué)跟蹤。

第二方面,一種光學(xué)跟蹤裝置,包括:

接收器、處理器、至少兩個(gè)發(fā)射器和至少四個(gè)校準(zhǔn)器;所述處理器分別與所述接收器、至少兩個(gè)發(fā)射器和所述至少四個(gè)校準(zhǔn)器相連;每個(gè)發(fā)射器的正前方設(shè)置至少兩個(gè)校準(zhǔn)器;

所述處理器,用于控制所述至少兩個(gè)發(fā)射器依次發(fā)射水平方向掃描信號(hào)和垂直方向掃描信號(hào);

所述接收器,用于接收所述發(fā)射器依次發(fā)射的水平方向掃描信號(hào)和垂直方向掃描信號(hào);

每個(gè)校準(zhǔn)器,用于接收其正前方的發(fā)射器發(fā)射的水平方向掃描信號(hào)和垂直方向掃描信號(hào);

所述處理器,還用于根據(jù)每個(gè)發(fā)射器正前方預(yù)設(shè)的至少兩個(gè)校準(zhǔn)器接收該發(fā)射器發(fā)射的水平方向掃描信號(hào)和垂直方向掃描信號(hào)、預(yù)設(shè)接收器依次接收的所述至少兩個(gè)發(fā)射器發(fā)射的水平方向掃描信號(hào)和垂直方向掃描信號(hào)、所述至少兩個(gè)發(fā)射器對(duì)應(yīng)的水平角速度和垂直角速度分別獲取所述接收器在所述至少兩個(gè)發(fā)射器中的圖像坐標(biāo);根據(jù)所述接收器在所述至少兩個(gè)發(fā)射器中的圖像坐標(biāo)進(jìn)行光學(xué)跟蹤。

根據(jù)本申請(qǐng)實(shí)施例提供的技術(shù)方案,通過水平角速度和垂直角速度獲取接收器在至少兩個(gè)發(fā)射器中的圖像坐標(biāo)后進(jìn)行光學(xué)跟蹤;由于水平角速度和垂直角速度是根據(jù)每個(gè)發(fā)射器正前方預(yù)設(shè)的至少兩個(gè)校準(zhǔn)器接收的預(yù)設(shè)發(fā)射器發(fā)射的水平方向掃描信號(hào)和垂直方向掃描信號(hào)獲取的,因此本發(fā)明實(shí)施例提供的技術(shù)方案在光學(xué)跟蹤過程中實(shí)時(shí)校準(zhǔn)轉(zhuǎn)速,從而提高跟蹤精度,解決了現(xiàn)有技術(shù)中使用恒定的電機(jī)轉(zhuǎn)速確定三維坐標(biāo)會(huì)導(dǎo)致計(jì)算誤差從而影響跟蹤精度的問題。

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該專利技術(shù)資料僅供研究查看技術(shù)是否侵權(quán)等信息,商用須獲得專利權(quán)人授權(quán)。該專利全部權(quán)利屬于北京圣威特科技有限公司,未經(jīng)北京圣威特科技有限公司許可,擅自商用是侵權(quán)行為。如果您想購買此專利、獲得商業(yè)授權(quán)和技術(shù)合作,請(qǐng)聯(lián)系【客服

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說明:

1、專利原文基于中國國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局專利說明書;

2、支持發(fā)明專利 、實(shí)用新型專利、外觀設(shè)計(jì)專利(升級(jí)中);

3、專利數(shù)據(jù)每周兩次同步更新,支持Adobe PDF格式;

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