[發明專利]一種繪畫機器人畫筆的夾持裝置

在審

• 申請號: 201710689088.6
• 申請日: 2017-08-13
• 公開（公告）號: CN107443413A
• 公開（公告）日: 2017-12-08
• 發明（設計）人: 冉敏
• 申請（專利權）人: 重慶胡柚塔文化傳播有限公司
• 主分類號: B25J15/08
• 分類號: B25J15/08;B25J11/00
• 代理公司: 重慶信航知識產權代理有限公司50218
• 代理人: 吳從吾

技術領域

本發明涉及繪畫機器人技術領域，尤其涉及一種繪畫機器人畫筆的夾持裝置。

背景技術

機器人是自動執行工作的機器裝置，它既可以接受人類指揮，又可以運行預先編排的程序，也可以根據以人工智能技術制定的原則綱領行動，它的任務是協助或取代人類工作的工作，例如生產業、建筑業，或是危險的工作。

如今機器人發展的特點可概括為：橫向上，應用面越來越寬，由95％的工業應用擴展到更多領域的非工業應用。傳統機器人在繪圖領域的應用中，大都是從采用一個固定機構對畫筆進行固定，然后整體移動機器人的手臂來進行繪畫，無法對畫筆進行一些細小的調節，同時對畫筆的偏轉角度的調節不方便，從而導致繪圖無法順利進行，降低了繪圖效率，影響繪圖質量。

為了解決上述問題，我們提出了一種繪畫機器人畫筆的夾持裝置。

發明內容

本發明的目的是為了解決背景技術中提到的問題，而提出的一種繪畫機器人畫筆的夾持裝置。

為了實現上述目的，本發明采用了如下技術方案：

一種繪畫機器人畫筆的夾持裝置，包括連接桿，所述連接桿的一端固定連接有齒條桿，所述齒條桿的兩側均設有齒條，所述齒條桿的兩側均嚙合有呈弧形結構的轉動輪，所述轉動輪靠近齒條桿的一側設有與齒條桿相嚙合的齒條，所述齒條桿遠離連接桿的一端設有兩個平行對稱設置的U型固定塊，每個所述U型固定塊的U型口內均設有兩個平行設置的限位桿，兩個固定塊之間的所述限位桿之間設有移動塊，所述移動塊的中部開設有插孔，且齒條桿的一端貫穿插孔并向下延伸，兩個所述U型固定塊相反的一側側壁上均設有兩個連接塊，所述連接塊遠離U型固定塊的一側連接有輸出軸朝向連接桿的驅動電機，所述驅動電機的輸出軸上固定連接有移動桿，且移動桿的另一端與轉動輪連接，所述齒條桿遠離連接桿的一端固定連接有機械爪驅動箱，所述機械爪驅動箱的下表面設有多個轉動機構，每個所述轉動機構上固定連接有機械爪轉動桿，所述機械爪轉動桿遠離機械爪驅動箱的一端設有機械爪，所述機械爪相對一側的側壁上均等距離裝設有多個固定齒，每個所述機械爪的內部均設有進水腔，所述進水腔遠離固定齒的一側側壁裝設有進水管，且進水管貫穿機械爪的側壁并與機械爪的外部連通，所述進水腔靠近固定齒的一側側壁開設有多個與固定齒內壁連通的進水通道，每個所述固定齒的側壁上均開設有與進水通道連通的出水孔，所述機械爪驅動箱的一側裝設有攝錄裝置，所述攝錄裝置的輸出端與外置的電腦的輸入端電性連接，所述驅動電機和機械爪驅動箱的輸入端均與外置的電腦的輸出端電連接；，所述移動塊上開設有四個通孔，每個所述通孔的位置均與限位桿的位置相對應。

優選的，所述移動桿與轉動輪之間通過萬向轉動球連接。

優選的，位于機械爪外側的所述進水管上裝設有電控流量閥，所述電控流量閥的輸入端與外置的電腦的輸出端電連接。

優選的，所述驅動電機均采用直驅電機。

優選的，所述轉動輪的轉動角度為10-25°。

本發明中，當使用該裝置的時候，外置的電腦啟動控制程序，電機開始工作，電機的輸出軸進行上下移動，進而帶動移動桿進行上下移動，然后移動桿再通過轉動球帶動轉動輪轉動，這樣轉動輪即可帶動與之相嚙合的齒條桿進行上下移動，并且齒條桿在U型固定塊、移動塊和限位桿的作用下可以啟到限位的作用，防止移動的時候發生偏移，然后移動的齒條桿即可帶動機械爪驅動箱進行上下移動，機械爪驅動箱通過其內置的程序驅動轉動機構工作，轉動機構帶動機械爪轉動桿和與之連接的機械爪對畫筆進行加持，可以使得畫筆做到一定角度的轉動，而且通過攝錄裝置的設置，可以在繪畫的時候起到監控的作用，防止繪畫出現失誤，當繪畫結束后，打開電控流量閥，水通過進水管依次進入進水腔和進水通道中，然后再通過出水孔噴出，可以對畫筆進行清洗的同時還可以對不小心粘到顏料的機械爪進行清洗，而且該裝置中未涉及部分均與現有技術相同或可采用現有技術加以實現，本發明結構簡單，操作方便，增加了繪畫機器人繪畫時的精確度，增加了機器人的靈活性，提高了機器人的工作效率和繪畫的質量。

附圖說明

圖1為本發明提出的一種繪畫機器人畫筆的夾持裝置的結構示意圖；

圖2為本發明提出的一種繪畫機器人畫筆的夾持裝置A部分的結構示意圖。

圖中：1連接桿、2齒條桿、3轉動輪、4U型固定塊、5連接塊、6驅動電機、7移動桿、8限位桿、9移動塊、10機械爪驅動箱、11機械爪轉動桿、12轉動機構、13攝錄裝置、14機械爪、15固定齒、16進水管、17進水通道、18出水孔、19進水腔。