[發明專利]一種適用于康復機器人四肢長度的無極調節裝置

在審

• 申請號: 201710685609.0
• 申請日: 2017-08-11
• 公開（公告）號: CN107361996A
• 公開（公告）日: 2017-11-21
• 發明（設計）人: 張巖嶺;邵東升;林玉屏;高志陽;崔文;于振中;李文興
• 申請（專利權）人: 哈工大機器人（合肥）國際創新研究院
• 主分類號: A61H1/02
• 分類號: A61H1/02;B25J19/00;A63B23/04;A63B23/12;A63B23/14
• 代理公司: 合肥市浩智運專利代理事務所(普通合伙)34124
• 代理人: 方榮肖

1.一種適用于康復機器人四肢長度的無極調節裝置，其包括：

固定桿(2)；

一端嵌入在固定桿(2)的凹槽內并能沿固定桿(2)的長度方向移動的滑動桿(1)；以及

驅動滑動桿(1)相對固定桿(2)移動的無極調節機構；

其特征在于：所述無極調節機構包括：

錐齒輪軸系，其包括：

錐齒輪軸(5)，其一端安裝在凹槽內，另一端延伸出固定桿(2)外并形成旋轉操作部；以及

安裝在凹槽內的兩個錐齒輪(8)，其中一個錐齒輪(8)與錐齒輪軸(5)同軸固定且通過錐齒輪軸(5)驅動旋轉，兩個錐齒輪(8)嚙合；以及

絲杠副傳動軸系，其包括：

絲杠軸(12)，其一端同軸固定另一個錐齒輪(8)；

與絲杠軸(12)配套的絲杠軸深溝球軸承(11)，其安裝在凹槽的內側壁與絲杠軸(12)之間；以及

螺母(13)，其固定在滑動桿(1)上且與絲杠軸(12)的另一端螺合，絲杠軸(12)的另一端經由螺母(13)伸入滑動桿(1)內；

其中，錐齒輪軸(5)的操作部的旋轉力，借助兩個錐齒輪(8)的嚙合，傳動至絲杠軸(12)上，最終驅動螺母(13)帶動滑動桿(1)相對固定桿(2)移動。

2.如權利要求1所述的適用于康復機器人四肢長度的無極調節裝置，其特征在于：絲杠軸(12)上與絲杠軸深溝球軸承(11)配合的區段直徑大于與螺母(13)配合的區段直徑，也大于與相應錐齒輪(8)配合的區段直徑。

3.如權利要求1所述的適用于康復機器人四肢長度的無極調節裝置，其特征在于：所述絲杠副傳動軸系還包括限位帽(14)，限位帽(14)固定在絲杠軸(12)經由螺母(13)伸入滑動桿(1)內的一端上。

4.如權利要求1所述的適用于康復機器人四肢長度的無極調節裝置，其特征在于：所述錐齒輪軸系還包括與錐齒輪軸(5)配套的錐齒輪軸深溝球軸承(7)，錐齒輪軸深溝球軸承(7)共軸安裝在錐齒輪軸(5)上且位于固定桿(2)的外側壁內。

5.如權利要求4所述的適用于康復機器人四肢長度的無極調節裝置，其特征在于：所述錐齒輪軸系還包括蓋板(4)，蓋板(4)安裝在錐齒輪軸深溝球軸承(7)的端面上。

6.如權利要求4所述的適用于康復機器人四肢長度的無極調節裝置，其特征在于：所述錐齒輪軸系還包括擋帽(6)，擋帽(6)安裝在固定桿(2)的外側壁上用于遮擋錐齒輪軸深溝球軸承(7)。

7.如權利要求1所述的適用于康復機器人四肢長度的無極調節裝置，其特征在于：所述絲杠副傳動軸系還包括用于安裝絲杠軸深溝球軸承(11)的軸承座(10)，軸承座(10)固定在凹槽的內側壁上。

8.如權利要求7所述的適用于康復機器人四肢長度的無極調節裝置，其特征在于：所述絲杠副傳動軸系還包括端蓋(9)，端蓋(9)固定在絲杠軸承座(10)面向錐齒輪(8)的端面上。

9.如權利要求1所述的適用于康復機器人四肢長度的無極調節裝置，其特征在于：滑動桿(1)的外側壁上固定至少一條導引滑動桿(1)移動的導軌(16)。

10.如權利要求9所述的適用于康復機器人四肢長度的無極調節裝置，其特征在于：導軌(16)上開設有橫截面呈T型的滑槽，凹槽內固定與滑槽配合的T型導軌鑲條(15)。