[發明專利]一種目標跟蹤方法、存儲設備及目標跟蹤裝置

有效

• 申請號: 201710685138.3
• 申請日: 2017-08-11
• 公開（公告）號: CN107292906B
• 公開（公告）日: 2021-04-13
• 發明（設計）人: 陳飛龍;張雄;毛盼盼
• 申請（專利權）人: 闊地教育科技有限公司
• 主分類號: G06T7/20
• 分類號: G06T7/20;G06T7/70;G06T7/80
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種目標跟蹤方法，其特征在于，包括以下步驟：

通過雙目攝像機，獲取運動目標的第一三維坐標D；

根據云臺攝像機相對世界坐標系的旋轉矩陣R、所述運動目標在世界坐標系中的第二三維坐標F及所述第一三維坐標D，獲取所述運動目標在所述云臺攝像機中的位置坐標Pc；

根據所述位置坐標Pc，控制所述云臺攝像機對所述運動目標進行跟蹤；

所述云臺攝像機相對世界坐標系的旋轉矩陣R的獲取過程為：

獲取云臺攝像機相對世界坐標系的俯視角、水平偏移角、旋轉角；

根據所述俯視角、所述水平偏移角、所述旋轉角，獲取所述云臺攝像機相對世界坐標系的旋轉矩陣R；

所述方法還包括：預先選擇和所述云臺攝像機安裝墻面相對的墻面為參考物；獲得所述云臺攝像機原點位置對應的絕對坐標：(P0，T0，Z0)；控制所述云臺攝像機畫面中心指向所述參考物上對應的對稱點，且所述云臺攝像機中的畫面與所述參考物平行，記錄此時的所述云臺攝像機的絕對坐標：(P1，T1，Z0)；測量所述云臺攝像機頭轉1度下PTZ大小，記錄云臺攝像機頭水平最左位置PL，及最右位置PR，以及所述云臺攝像機一共所轉的角度CP，lammdaP＝(PR-Pl)/CP；記錄所述云臺攝像機頭俯視最低位置TD，及臺頭最上位置TU，以及此時云臺攝像機一共所轉的角度CT，lammdaT＝(TU-TD)/CT；所述云臺攝像機相對所述世界坐標系的所述俯視角ψ＝(T1-T0)/lammdaT；所述水平偏移角θ＝(P1-P0)/lammdaP；

通過參考物上過所述云臺攝像機對稱點掛一條鉛垂線，所述云臺攝像機中的畫面中標定出所述鉛垂線，進而獲取所述鉛垂線在畫面中的斜率k；所述旋轉角

其中，所述lammdaP表示所述云臺攝像機水平轉1度時對應的位移，所述lammdaT表示所述云臺攝像機上下轉1度時對應的位移。

2.根據權利要求1所述的目標跟蹤方法，其特征在于，所述Pc＝R(F-D)。

3.根據權利要求1所述的目標跟蹤方法，其特征在于，

所述R＝Rz*Rx*Ry；

。

4.一種存儲設備，其中存儲有多條指令，所述指令適于由處理器加載并執行，其特征在于，包括：

通過雙目攝像機，獲取運動目標的第一三維坐標D；

根據云臺攝像機相對世界坐標系的旋轉矩陣R、所述運動目標在世界坐標系中的第二三維坐標F及所述第一三維坐標D，獲取所述運動目標在所述云臺攝像機中的位置坐標Pc；

根據所述位置坐標Pc，控制所述云臺攝像機對所述運動目標進行跟蹤；

所述云臺攝像機相對世界坐標系的旋轉矩陣R的獲取過程為：

獲取云臺攝像機相對世界坐標系的俯視角、水平偏移角、旋轉角；

根據所述俯視角、所述水平偏移角、所述旋轉角，獲取所述云臺攝像機相對世界坐標系的旋轉矩陣R；

所述指令還包括：預先選擇和所述云臺攝像機安裝墻面相對的墻面為參考物；獲得所述云臺攝像機原點位置對應的絕對坐標：(P0，T0，Z0)；控制所述云臺攝像機畫面中心指向所述參考物上對應的對稱點，且所述云臺攝像機中的畫面與所述參考物平行，記錄此時的所述云臺攝像機的絕對坐標：(P1，T1，Z0)；測量所述云臺攝像機頭轉1度下PTZ大小，記錄云臺攝像機頭水平最左位置PL，及最右位置PR，以及所述云臺攝像機一共所轉的角度CP，lammdaP＝(PR-Pl)/CP；記錄所述云臺攝像機頭俯視最低位置TD，及臺頭最上位置TU，以及此時云臺攝像機一共所轉的角度CT，lammdaT＝(TU-TD)/CT；所述云臺攝像機相對所述世界坐標系的所述俯視角ψ＝(T1-T0)/lammdaT；所述水平偏移角θ＝(P1-P0)/lammdaP；

通過參考物上過所述云臺攝像機對稱點掛一條鉛垂線，所述云臺攝像機中的畫面中標定出所述鉛垂線，進而獲取所述鉛垂線在畫面中的斜率k；所述旋轉角

其中，所述lammdaP表示所述云臺攝像機水平轉1度時對應的位移，所述lammdaT表示所述云臺攝像機上下轉1度時對應的位移。

5.根據權利要求4所述的存儲設備，其特征在于，所述Pc＝R(F-D)。