[發明專利]一種近矢量式水下機器人用推進器

在審

• 申請號: 201710684376.2
• 申請日: 2017-08-11
• 公開（公告）號: CN109383727A
• 公開（公告）日: 2019-02-26
• 發明（設計）人: 趙寶德;劉開周;王亞興;劉金夫;崔健;胡志強;衣瑞文
• 申請（專利權）人: 中國科學院沈陽自動化研究所
• 主分類號: B63H5/125
• 分類號: B63H5/125;B63H21/17;B63H23/26
• 代理公司: 沈陽科苑專利商標代理有限公司 21002
• 代理人: 白振宇

1.一種近矢量式水下機器人用推進器，其特征在于：包括螺旋槳本體、液壓桿(7)及安裝在水下機器人艙體(10)內部的液壓控制裝置，其中螺旋槳本體包括螺旋槳葉片(2)、整流罩支撐桿(6)、輪轂(11)及與電機集成為一體的螺旋槳整流罩(5)，該輪轂(11)位于螺旋槳整流罩(5)內，通過所述整流罩支撐桿(6)與螺旋槳整流罩(5)連接，所述螺旋槳整流罩(5)的一端沿周向均勻安裝有多個螺旋槳葉片(2)，另一端通過多個可伸縮的液壓桿(7)與水下機器人艙體(10)相連；每個所述液壓桿(7)上均帶有位置傳感器、且分別與所述液壓控制裝置相連，每根液壓桿(7)的一端均安裝在所述水下機器人艙體(10)上，另一端與所述輪轂(11)鉸接，各所述液壓桿(7)通過液壓控制裝置控制伸縮，實現推進器的實時推力大小及方向的調節。

2.根據權利要求1所述的近矢量式水下機器人用推進器，其特征在于：所述液壓桿(7)為四個、上下各兩個，每根所述液壓桿(7)均與螺旋槳整流罩(5)的軸向中心線傾斜設置。

3.根據權利要求2所述的近矢量式水下機器人用推進器，其特征在于：每個所述液壓桿(7)的另一端分別通過球形連接軸承(8)與輪轂(11)的另一端鉸接。

4.根據權利要求1所述的近矢量式水下機器人用推進器，其特征在于：所述螺旋槳整流罩(5)通過多個翼型的整流罩支撐桿(6)與輪轂(11)連接。

5.根據權利要求1所述的近矢量式水下機器人用推進器，其特征在于：所述電機的電機定子(4)沿圓周方向均勻安裝在螺旋槳整流罩(5)上，所述電機的電機轉子(3)位于電機定子(4)與螺旋槳葉片(2)之間、沿圓周方向均勻安裝在螺旋槳整流罩(5)上。