[發(fā)明專利]自動(dòng)駕駛系統(tǒng)及自動(dòng)駕駛車輛

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201710682431.4
• 申請(qǐng)日: 2017-08-10
• 公開（公告）號(hào): CN107731002B
• 公開（公告）日: 2021-08-27
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 橋本竜太;渡邊義德;青木健一郎;栗山智行
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 豐田自動(dòng)車株式會(huì)社
• 主分類號(hào): G08G1/16
• 分類號(hào): G08G1/16;G08G1/00
• 代理公司: 廣州華進(jìn)聯(lián)合專利商標(biāo)代理有限公司 44224
• 代理人: 何沖;黃隸凡

1.一種包含多臺(tái)自動(dòng)駕駛車輛的自動(dòng)駕駛系統(tǒng)，其特征在于，

所述自動(dòng)駕駛車輛

具有控制裝置，其對(duì)在駛向目的地的過程中可進(jìn)行行駛的可行駛區(qū)域進(jìn)行設(shè)定，在該可行駛區(qū)域中的包含兩條以上車道的多車道區(qū)域，確定一條車道作為標(biāo)準(zhǔn)行駛車道，

搭載在各臺(tái)自動(dòng)駕駛車輛上的所述控制裝置構(gòu)成為，使得在同一環(huán)境中的同一多車道區(qū)域，所述多臺(tái)自動(dòng)駕駛車輛所確定的所述標(biāo)準(zhǔn)行駛車道具有分散性，

所述控制裝置執(zhí)行下述處理，即，

生成隨機(jī)數(shù)的處理，

讀取車道閾值的處理，

基于所述隨機(jī)數(shù)與所述車道閾值之間的比較而確定所述標(biāo)準(zhǔn)行駛車道的車道確定處理。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動(dòng)駕駛系統(tǒng)，其特征在于，所述車道確定處理包括：

基于車輛行駛的相關(guān)信息確定在所述多車道區(qū)域的暫定行駛車道的處理，

基于所述隨機(jī)數(shù)與所述車道閾值之間的比較而確定是將所述暫定行駛車道作為所述標(biāo)準(zhǔn)行駛車道，還是將不同于所述暫定行駛車道的車道作為所述標(biāo)準(zhǔn)行駛車道的處理。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動(dòng)駕駛系統(tǒng)，其特征在于，所述控制裝置執(zhí)行下述處理，即，

設(shè)定所述多車道區(qū)域內(nèi)的車輛的分布目標(biāo)的處理，以及

與所述分布目標(biāo)對(duì)應(yīng)地設(shè)定所述車道閾值的處理。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的自動(dòng)駕駛系統(tǒng)，其特征在于，所述控制裝置執(zhí)行下述處理，即，

設(shè)定所述多車道區(qū)域內(nèi)的車輛的分布目標(biāo)的處理，以及

與所述分布目標(biāo)對(duì)應(yīng)地設(shè)定所述車道閾值的處理。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動(dòng)駕駛系統(tǒng)，其特征在于，所述控制裝置

存儲(chǔ)有車道特性值，

并基于該車道特性值確定所述標(biāo)準(zhǔn)行駛車道，

所述多臺(tái)自動(dòng)駕駛車輛中的每一臺(tái)存儲(chǔ)的車道特性值具有分散性。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的自動(dòng)駕駛系統(tǒng)，其特征在于，所述控制裝置執(zhí)行下述處理，即，

生成隨機(jī)數(shù)的處理，

閾值設(shè)定處理，其基于所述車道特性值設(shè)定車道閾值，以及

基于所述隨機(jī)數(shù)與所述車道閾值之間的比較而確定所述標(biāo)準(zhǔn)行駛車道的處理。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的自動(dòng)駕駛系統(tǒng)，其特征在于，

所述控制裝置執(zhí)行下述處理，即，

設(shè)定所述多車道區(qū)域的車輛的分布目標(biāo)的處理，以及

對(duì)車道特性值與車道閾值之間的關(guān)系進(jìn)行設(shè)定的處理，所述關(guān)系為，當(dāng)所述車道特性值分散在變動(dòng)域的全域時(shí)，所述分布目標(biāo)得以實(shí)現(xiàn)，

在所述閾值設(shè)定處理中，將本車的車道特性值代入所述關(guān)系而設(shè)定所述車道閾值。

8.根據(jù)權(quán)利要求5所述的自動(dòng)駕駛系統(tǒng)，其特征在于，所述控制裝置執(zhí)行下述處理，即，

閾值設(shè)定處理，其設(shè)定所述多臺(tái)自動(dòng)駕駛車輛所共同使用的車道閾值，以及

基于所述車道閾值與所述車道特性值之間的比較而確定所述標(biāo)準(zhǔn)行駛車道的處理。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的自動(dòng)駕駛系統(tǒng)，其特征在于，所述控制裝置執(zhí)行設(shè)定所述多車道區(qū)域的車輛的分布目標(biāo)的處理，

所述閾值設(shè)定處理包括與所述分布目標(biāo)對(duì)應(yīng)地設(shè)定所述車道閾值的處理。

10.根據(jù)權(quán)利要求5至9中任意一項(xiàng)所述的自動(dòng)駕駛系統(tǒng)，其特征在于，所述控制裝置執(zhí)行下述處理，即，

對(duì)與本車駕駛員的車道選擇相關(guān)的特性進(jìn)行檢測(cè)的處理，以及

將該特性反映在所述車道特性值中的處理。

11.根據(jù)權(quán)利要求3、4、7和9中任意一項(xiàng)所述的自動(dòng)駕駛系統(tǒng)，其特征在于，所述控制裝置執(zhí)行下述處理，即，

獲取所述多車道區(qū)域的實(shí)際的車輛分布的處理，以及

以使所述實(shí)際的車輛分布接近所述分布目標(biāo)的方式修正所述車道閾值的處理。