[發(fā)明專利]一種雙足機器人越障的涵道助推裝置及方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201710680879.2
• 申請日: 2017-08-10
• 公開（公告）號: CN107458496B
• 公開（公告）日: 2019-06-25
• 發(fā)明（設計）人: 黃之峰;劉彪;章云
• 申請（專利權）人: 廣東工業(yè)大學
• 主分類號: B62D57/032
• 分類號: B62D57/032;B62D57/04
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 羅滿

1.一種雙足機器人越障的涵道助推裝置，其特征在于，包括安裝在機器人腳掌上且用于產生推力以維持機器人平衡的涵道風機，根據所述機器人腳掌的跨越軌跡計算所述涵道風機所需提供的理論推力的控制器，以及與所述控制器相連、且用于將所述理論推力轉換為PWM信號的處理器，所述涵道風機上設有與所述處理器相連、且用于根據所述PWM信號控制所述涵道風機的轉速以產生相應推力的電子調速器。

2.根據權利要求1所述的涵道助推裝置，其特征在于，還包括設在所述涵道風機下方且與所述控制器相連的測力傳感器，所述測力傳感器用于測量所述涵道風機的輸出推力并發(fā)送所述輸出推力至所述控制器，所述控制器還用于對比所述輸出推力和所述理論推力，并根據對比結果調整所述理論推力。

3.根據權利要求2所述的涵道助推裝置，其特征在于，所述涵道風機設在所述機器人腳掌的前方，所述機器人腳掌上設有用于支撐所述涵道風機的支架，所述涵道風機的側耳固定在所述支架上，所述測力傳感器嵌在所述支架的底部并與所述機器人腳掌連接。

4.根據權利要求3所述的涵道助推裝置，其特征在于，包括依次設置在所述機器人腳掌的前方的兩個所述支架，兩個所述支架頂部開有分別用于放置所述涵道風機前后兩側側耳的側耳槽和用于固定所述涵道風機的螺孔，一個所述支架的底部開有用于安裝所述測力傳感器的安裝槽。

5.根據權利要求4所述的涵道助推裝置，其特征在于，所述機器人腳掌上安裝所述涵道風機的部位為便于氣流流通的鏤空結構。

6.根據權利要求5所述的涵道助推裝置，其特征在于，所述涵道風機上安裝有用于供電的鋰離子電池。

7.根據權利要求1至6任意一項所述的涵道助推裝置，其特征在于，所述控制器通過藍牙與所述處理器連接。

8.一種雙足機器人越障的涵道助推方法，應用于權利要求1至7任意一項所述的涵道助推裝置，其特征在于，包括：

根據所述機器人腳掌的跨越軌跡，計算所述涵道風機所需提供的理論推力；

將所述理論推力轉換為PWM信號；

根據所述PWM信號控制涵道風機的轉速產生相應推力。

9.根據權利要求8所述的雙足機器人越障的涵道助推方法，其特征在于，還包括，

檢測所述涵道風機的輸出推力，并與所述理論推力對比；

所述輸出推力大于所述理論推力，控制所述涵道風機的轉速減小；

所述輸出推力小于所述理論推力，控制所述涵道風機的轉速增大；

所述輸出推力等于所述理論推力，維持當前的所述輸出推力。