[發明專利]基于響應點及車位線的車位擴展方法和存儲介質

有效

• 申請號: 201710679311.9
• 申請日: 2017-08-10
• 公開（公告）號: CN109389012B
• 公開（公告）日: 2023-04-07
• 發明（設計）人: 孫晨;唐銳
• 申請（專利權）人: 縱目科技（上海）股份有限公司
• 主分類號: G06V20/58
• 分類號: G06V20/58
• 代理公司: 上海光華專利事務所(普通合伙) 31219
• 代理人: 徐秋平

1.一種基于響應點及車位線的車位擴展方法，其特征在于，包括以下步驟：

S01：獲得作為角點的像素點P1(x1,y1)、P2(x2,y2)以及捕獲圖像中各個像素點P的要素；

S02：給捕獲圖像中各個像素點P增設要素：角點標志位，所述角點標志位包括上角點標志位和下角點標志位，所述上角點標志位記為bUp，所述下角點標志位記為bDown；

所述上角點標志位bUp的取值為0或1；所述上角點標志位bUp取值為0表示該像素點p不能作為上角點；所述上角點標志位bUp取值為1表示該像素點p能作為上角點；

所述下角點標志位bDown的取值為0或1；所述下角點標志位bDown取值為0表示該像素點p不能作為下角點；所述下角點標志位bDown取值為1表示該像素點p能作為下角點；

S03：根據作為角點的像素點P1(x1,y1)、P2(x2,y2)擴展停車位時，設像素點P1為下角點，像素點P2為上角點；

以像素點P1為下邊界起點向下搜索可作為擴展車位角點的像素點P3；根據像素點的優先級逐一遍歷像素點，并按照車位寬度閾值及主方向尋找與像素點P1匹配的像素點P3，

獲得可作為擴展車位角點的像素點P3之后，包括像素點P要素中角點標志位的更新步驟：

將捕獲圖像中像素點P的坐標(x,y)符合條件P1(y)＜P(y)＜P3(y)的像素點的要素中上角點標志位和下角點標志位的取值均重置為0；

以像素點P2上邊界為起點向上搜索可作為擴展車位角點的像素點P4；根據像素點的優先級逐一遍歷像素點，并按照車位寬度閾值及主方向尋找與像素點P2匹配的像素點P4，

獲得可作為擴展車位角點的像素點P4之后，包括像素點P要素中角點標志位的更新步驟：

將捕獲圖像中像素點P的坐標(x,y)符合條件P2(y)＜P(y)＜P4(y)的像素點的要素中上角點標志位和下角點標志位的取值均重置為0。

2.根據權利要求1所述的基于響應點及車位線的車位擴展方法，其特征在于，所述步驟S03中，所述像素點P要素中角點標志位的更新步驟中，獲得可作為擴展車位角點的像素點P4之前，還包括將捕獲圖像中像素點P2位置以上并在角點標記位更新閾值范圍內的像素點的上角點標記位bUp更新為0；

所述像素點P要素中角點標志位的更新步驟中，獲得可作為擴展車位角點的像素點P3之前，還包括將捕獲圖像中像素點P1位置以下并在角點標記位更新閾值范圍內的像素點的下角點標記位bDown更新為0。

3.根據權利要求2所述的基于響應點及車位線的車位擴展方法，其特征在于，所述步驟S03中，所述像素點P要素中角點標志位的更新步驟可以替換為：獲得可作為擴展車位角點的像素點P4之前，還包括將捕獲圖像中像素點P2位置附近的像素點的上角點標記位bUp更新為0；

所述像素點P要素中角點標志位的更新步驟中，獲得可作為擴展車位角點的像素點P3之前，還包括將捕獲圖像中像素點P1位置附近的像素點的下角點標記位bDown更新為0。

4.根據權利要求2或3所述的基于響應點及車位線的車位擴展方法，其特征在于，所述步驟S03中，所述角點標記位更新閾值范圍標記為D，D≤1/2車位寬度。

5.根據權利要求1所述的基于響應點及車位線的車位擴展方法，其特征在于，所述步驟S03中根據像素點P1為下邊界起點向下搜索可作為擴展車位角點的像素點P3時，包括以下步驟：

a像素點P3的要素中下角點標志位bDown取值為1，

b像素點P3的位置處于像素點P2相對于像素點P1方向的相反方向；

c像素點P3距離像素點P1的距離等于或近似等于像素點P2距離像素點P1的距離；

確定的車位方向及車位寬度得到像素點P3。