[發明專利]一種基于多次圖像采集與機械手的玻璃清潔方法

有效

• 申請號: 201710678575.2
• 申請日: 2017-08-10
• 公開（公告）號: CN107392906B
• 公開（公告）日: 2020-09-25
• 發明（設計）人: 高俊強
• 申請（專利權）人: 蕪湖德海機器人科技有限公司
• 主分類號: G06T7/00
• 分類號: G06T7/00;G06T7/62;A47L1/00
• 代理公司: 合肥市長遠專利代理事務所(普通合伙) 34119
• 代理人: 段曉微;葉美琴

1.一種基于多次圖像采集與機械手的玻璃清潔方法，其特征在于，包括：

S1、采集目標玻璃透光下的當前圖像R₁；

S2、對R₁進行灰度處理得到第一圖像T₁，統計T₁中灰度值大于第一灰度值A₁的區域的面積總和Q₁；

S3、對目標玻璃進行遮光；

S4、采集目標玻璃遮光下的當前圖像R₂；

S5、對R₂進行灰度處理得到第二圖像T₂，統計T₂中灰度值大于第二灰度值A₂的區域的面積總和Q₂；

S6、將Q₁與Q₂的和Q₃與預設面積值進行比較，根據比較結果通過清潔機械手對目標玻璃進行清理。

2.根據權利要求1所述的基于多次圖像采集與機械手的玻璃清潔方法，其特征在于，步驟S6，具體包括：所述預設面積值包括第一面積值W₁，第二面積值W₂，第三面積值W₃；

計算Q₁與Q₂的和Q₃＝Q₁+Q₂，將Q₃與預設面積值進行比較，

當W₁＜Q₃＜W₂時，控制模塊指令控制清潔機械手對目標玻璃清潔t₁時間；

當W₂＜Q₃＜W₃時，控制模塊指令控制清潔機械手對目標玻璃清潔t₂時間；

當Q₃＞W₃時，控制模塊指令控制清潔機械手對目標玻璃清潔t₃時間；

其中，W₁、W₂、W₃、t₁、t₂、t₃均為預設值，且W₁＜W₂＜W₃，t₁＜t₂＜t₃。

3.根據權利要求1所述的基于多次圖像采集與機械手的玻璃清潔方法，其特征在于，步驟S6，通過清潔機械手對目標玻璃進行清理，具體包括：通過清潔機械手按照預設路徑對目標玻璃進行清潔。

4.根據權利要求1所述的基于多次圖像采集與機械手的玻璃清潔方法，其特征在于，步驟S3，具體包括：通過卷簾對目標玻璃進行遮光。

5.根據權利要求1所述的基于多次圖像采集與機械手的玻璃清潔方法，其特征在于，步驟S1，具體包括：通過多個高清攝像頭采集目標玻璃透光下的當前圖像R₁；

優選地，步驟S4，具體包括：通過多個高清攝像頭采集目標玻璃遮光下的當前圖像R₂。