[發(fā)明專利]一種基于圖像采集的智能化玻璃清潔機(jī)器手控制系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201710678554.0
• 申請日: 2017-08-10
• 公開（公告）號: CN107481230B
• 公開（公告）日: 2020-09-25
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 高俊強(qiáng)
• 申請（專利權(quán)）人: 蕪湖德海機(jī)器人科技有限公司
• 主分類號: G06T7/00
• 分類號: G06T7/00;G06T7/62;A47L1/00
• 代理公司: 合肥市長遠(yuǎn)專利代理事務(wù)所(普通合伙) 34119
• 代理人: 段曉微;葉美琴

本發(fā)明公開了一種基于圖像采集的智能化玻璃清潔機(jī)器手控制系統(tǒng)，包括：通過第一采集模塊采集目標(biāo)玻璃透光下的當(dāng)前圖像R₁，對R₁進(jìn)行灰度處理得到第一圖像T₁，統(tǒng)計(jì)T₁中灰度值大于第一灰度值A(chǔ)₁的區(qū)域的面積總和Q₁，再指令控制遮光模塊對目標(biāo)玻璃進(jìn)行遮光，通過第二采集模塊采集目標(biāo)玻璃遮光下的當(dāng)前圖像R₂，對R₂進(jìn)行灰度處理得到第二圖像T₂，統(tǒng)計(jì)T₂中灰度值大于第二灰度值A(chǔ)₂的區(qū)域的面積總和Q₂，將Q₁與Q₂的和Q₃與預(yù)設(shè)面積值進(jìn)行比較，根據(jù)比較結(jié)果指令控制清潔機(jī)械手對目標(biāo)玻璃進(jìn)行清理。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種基于圖像采集的智能化玻璃清潔機(jī)器手控制系統(tǒng)。

背景技術(shù)

窗戶是家居生活最主要的光線來源，窗戶玻璃大多數(shù)是不耐臟的透明色，所以一旦有灰塵揚(yáng)起，加上下雨下雪后，窗戶玻璃就容易被弄臟，傳統(tǒng)的窗戶清潔均是以人工的方式進(jìn)行的，不但費(fèi)時費(fèi)力而且所需的人工成本相當(dāng)?shù)陌嘿F。

以家居的高層建筑而言，尤其是無法開啟的大面積窗戶玻璃面，因?yàn)樗帢菍虞^高，清洗的過程極具危險性，因此必須由專人定期以專業(yè)的方式進(jìn)行清洗。這就讓住戶很被動，即使家里的窗戶玻璃面已經(jīng)臟亂不堪，也無法隨住戶的需求而清洗，其次，在專業(yè)人員進(jìn)行清潔后，清潔不完全時，只能等待第二次專業(yè)清洗，會讓住戶長時間被有污漬的窗戶所影響，導(dǎo)致用戶情緒差，再次，專業(yè)清潔人員通過懸吊作業(yè)清潔窗戶玻璃危險性相當(dāng)高。

發(fā)明內(nèi)容

基于背景技術(shù)存在的技術(shù)問題，本發(fā)明提出了一種基于圖像采集的智能化玻璃清潔機(jī)器手控制系統(tǒng)；

本發(fā)明提出的一種基于圖像采集的智能化玻璃清潔機(jī)器手控制系統(tǒng)，包括：

第一采集模塊，用于采集目標(biāo)玻璃透光下的當(dāng)前圖像R₁；

遮光模塊，與控制模塊連接，用于根據(jù)控制模塊指令動作，對目標(biāo)玻璃進(jìn)行遮光；

第二采集模塊，用于采集目標(biāo)玻璃遮光下的當(dāng)前圖像R₂；

清潔機(jī)械手，與控制模塊連接，用于根據(jù)控制模塊指令動作，對目標(biāo)玻璃進(jìn)行清潔；

控制模塊分別與第一采集模塊和第二采集模塊連接；

控制模塊，通過第一采集模塊采集目標(biāo)玻璃透光下的當(dāng)前圖像R₁，對R₁進(jìn)行灰度處理得到第一圖像T₁，統(tǒng)計(jì)T₁中灰度值大于第一灰度值A(chǔ)₁的區(qū)域的面積總和Q₁，再指令控制遮光模塊對目標(biāo)玻璃進(jìn)行遮光，通過第二采集模塊采集目標(biāo)玻璃遮光下的當(dāng)前圖像R₂，對R₂進(jìn)行灰度處理得到第二圖像T₂，統(tǒng)計(jì)T₂中灰度值大于第二灰度值A(chǔ)₂的區(qū)域的面積總和Q₂，將Q₁與Q₂的和Q₃與預(yù)設(shè)面積值進(jìn)行比較，根據(jù)比較結(jié)果指令控制清潔機(jī)械手對目標(biāo)玻璃進(jìn)行清理。

優(yōu)選地，所述控制模塊，具體用于：所述預(yù)設(shè)面積值包括第一面積值W₁，第二面積值W₂，第三面積值W₃，W₁＜W₂＜W₃；

當(dāng)W₁＜Q₃＜W₂時，控制模塊指令控制清潔機(jī)械手對目標(biāo)玻璃進(jìn)行1次清潔；