[發明專利]一種組合式智能移動AGV控制方法及系統

在審

• 申請號: 201710678506.1
• 申請日: 2017-08-10
• 公開（公告）號: CN107291085A
• 公開（公告）日: 2017-10-24
• 發明（設計）人: 胡斌;艾人茜;梁旭;封華;馬源;劉勇;譚榮兵
• 申請（專利權）人: 山東非凡智能科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 長沙正奇專利事務所有限責任公司43113
• 代理人: 馬強,王娟

技術領域

本發明涉及AGV控制領域，具體為一種AGV控制方法及系統。

背景技術

目前市場上存在著各種尺寸的AGV(Automated Guided Vehicle)，意即“自動導引運輸車”，針對不同的負載，不同的任務而設計。為了能運載各種重量的物品，常需要采購多種尺寸的AGV。這樣容易造成某些尺寸的AGV閑置率比較高，也不夠靈活。

針對目前AGV載重不靈活，使用不靈活的問題與不足，可以將標準尺寸的AGV通過連接機構進行組合。雙車、三車、四車等組合而成的結合體，其運載能力和尺寸直接成倍的增加，并且組合方式靈活，可以很好的適應不同規格的物料。但是如何精確控制組合式智能移動AGV的速度，保證組合式智能移動AGV正常運行，是需要解決的主要問題。

發明內容

本發明旨在提供一種組合式智能移動AGV控制方法及系統，精確控制AGV的輪子速度，通過保證每個AGV正常運行，確保組合體的正常運行。

為解決上述技術問題，本發明所采用的技術方案是：一種組合式智能移動AGV控制方法，包括以下步驟：

1)設定組合式智能移動AGV中每一臺AGV的編號；

2)在運行過程中，每一臺AGV均對同一個速度控制指令進行解析，計算出每一臺AGV每個輪子的速度，判斷每個輪子的速度是否都達到設定速度，若達到，則組合式智能移動AGV正常運行；否則，若任意一個輪子的速度未達到設定速度，則該組合式智能移動AGV出現異常，組合式智能移動AGV停止運行。

組合體中的每一個個體，根據自己在組合體中的位置，對同一條速度控制指令進行不同的解析。由于采用廣播的形式，因此每個個體在網絡中處于同一層級，不會有明顯的先后區別，增強了控制的同步性。

步驟2)中，輪子速度的計算過程包括：設組合式智能移動AGV的中心點為O，從該中心點O所在的AGV開始，設該中心點O最左側最上面一臺AGV編號為i；設經過該中心點O且與y軸平行的直線為A，經過該中心點O且與x軸平行的直線為B；第i個AGV第三個中心點、第四個輪子中心點到直線A的距離均為b₁，第i個AGV的第一個輪子中心點、第三個輪子中心點到直線B的距離均為a₂，第i個AGV的第一個輪子中心點、第二個輪子中心點到直線A的距離為b₂，第i個AGV的第二個輪子中心點、第四個輪子中心點到直線B的距離均為a₁；則第i個AGV四個輪子的速度計算公式為：

其中，v₁、v₂、v₃、v₄為AGV四個輪子的速度；v_x、v_y分別為AGV僅沿著x軸方向運動時的速度和僅沿y軸方向運動時的速度；ω表示AGV沿yaw軸運動的角速度；AGV的前后方向為x軸，AGV的左右方向為y軸，yaw軸為自轉軸，表示沿yaw軸運動的角速度，逆時針為正。

上述速度計算公式即麥克納姆輪AGV的逆運動學模型，其計算過程簡單、可靠。具體地，當AGV數量為一臺時，該AGV四個輪子的輪子速度計算公式如下：

其中，b表示AGV第一個輪子中心點或者第三個輪子中心點到直線A的距離；a表示AGV任意一個輪子中心點到直線B的距離。

當AGV數量為兩臺時，該兩臺AGV縱向設置，則第一臺AGV四個輪子的輪子速度計算公式如下：

第二臺AGV四個輪子的輪子速度計算公式如下：

其中，a表示任意一臺AGV的任意一個輪子中心點到直線B的距離。

當AGV數量為四臺時：

第一臺AGV四個輪子的輪子速度計算公式如下：

第二臺AGV四個輪子的輪子速度計算公式如下：

第三臺AGV四個輪子的輪子速度計算公式如下：

第四臺AGV四個輪子的輪子速度計算公式如下：

相應地，本發明還提供了一種組合式智能移動AGV控制系統，包括：

初始化模塊：用于設定組合式智能移動AGV中每一臺AGV的編號；