[發明專利]平衡懸架底盤及機器人

在審

• 申請號: 201710676738.3
• 申請日: 2017-08-09
• 公開（公告）號: CN107571697A
• 公開（公告）日: 2018-01-12
• 發明（設計）人: 胡泉;周發文;閔應宗
• 申請（專利權）人: 北京云跡科技有限公司
• 主分類號: B60G3/01
• 分類號: B60G3/01;B60G3/12;B62D61/04
• 代理公司: 北京思創畢升專利事務所11218
• 代理人: 孫向民,廉莉莉

1.一種平衡懸架底盤，其特征在于，所述平衡懸架底盤包括：

基板；

驅動輪及萬向輪，所述驅動輪及所述萬向輪設置在所述基板底部；

減震支架，所述驅動輪連接于所述減震支架，所述減震支架設置于所述基板底部；

其中，所述萬向輪包括安裝支架、上支架、下支架及輪體，所述上支架頂部通過滾動體連接于所述安裝支架，所述下支架通過鉸接軸鉸接于所述上支架，所述上支架與所述下支架之間設置有彈簧，所述輪體鉸接于所述下支架底部，所述萬向輪通過所述安裝支架設置于所述基板底部。

2.根據權利要求1所述的平衡懸架底盤，其特征在于，所述驅動輪為兩個，所述兩個驅動輪對稱設置于所述基板兩側，所述萬向輪為兩個，兩個所述萬向輪分別設置在所述基板的前端與后端，與兩個所述驅動輪呈“十”字分布。

3.根據權利要求1所述的平衡懸架底盤，其特征在于，所述驅動輪為兩個，所述兩個驅動輪對稱設置于所述基板兩側，所述萬向輪為四個，四個所述萬向輪平均分為兩組對稱設置于所述基板的前端及后端，與兩個所述驅動輪呈圓形分布或平行分布。

4.根據權利要求2或3所述的平衡懸架底盤，其特征在于，還包括連接板，所述連接板設置于所述基板底部，連接兩個所述驅動輪。

5.根據權利要求1所述的平衡懸架底盤，其特征在于，還包括減震器及驅動輪壓板，所述減震支架通過所述減震器設置于所述基板底部，所述驅動輪通過所述驅動輪壓板設置在所述減震支架上。

6.根據權利要求1所述的平衡懸架底盤，其特征在于，還包括橡膠墊及限位桿，所述橡膠墊用于設置在所述彈簧與所述上支架之間及所述彈簧與所述下支架之間，所述限位桿連接于所述上支架，位于所述上支架底部。

7.根據權利要求6所述的平衡懸架底盤，其特征在于，所述彈簧相對于所述上支架的安裝角度為80°-100°。

8.根據權利要求1所述的平衡懸架底盤，其特征在于，所述上支架包括連接部及鉸接部，所述連接部頂部設置有凹槽，所述連接部通過所述凹槽及所述滾動體連接于所述安裝支架，所述連接部底部設置有第一彈簧安裝凸起，所述鉸接部連接于所述連接部的下端，所述上支架通過所述鉸接部及所述鉸接軸鉸接于所述下支架。

9.根據權利要求1所述的平衡懸架底盤，其特征在于，所述上支架鉸接于所述下支架的一端，所述輪體通過輪安裝軸鉸接于所述下支架底部，所述下支架頂部設置有第二彈簧安裝凸起，所述彈簧通過所述第一彈簧安裝凸起及所述第二彈簧安裝凸起設置在所述上支架及所述下支架之間。

10.一種機器人，其特征在于，所述機器人包括如權利要求1-9中任意一項所述的平衡懸架底盤。