[發明專利]馬達控制命令的保護方法有效
| 申請號： | 201710674743.0 | 申請日： | 2017-08-09 |
| 公開（公告）號： | CN107863918B | 公開（公告）日： | 2021-03-23 |
| 發明（設計）人： | 賴俊文;夏紹基 | 申請（專利權）人： | 達明機器人股份有限公司 |
| 主分類號： | H02P29/032 | 分類號： | H02P29/032 |
| 代理公司： | 北京市柳沈律師事務所 11105 | 代理人： | 王珊珊 |
| 地址： | 中國臺*** | 國省代碼： | 臺灣;71 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 馬達 控制 命令 保護 方法 | ||
1.一種馬達控制命令的保護方法，其步驟包含：
輸入位置命令；
記錄本時序及前時序的位置命令、速度命令與電流命令；
如果檢查保護機制未啟動，則再檢查本時序的位置命令與前時序的位置命令相同，且前時序速度命令的速度不等于0；
如果本時序的位置命令與前時序的位置命令相同，且前時序速度命令的速度不等于0，則啟動保護機制；
以前時序的電流命令取代本時序的電流命令；
輸出控制命令。
2.如權利要求1所述的馬達控制命令的保護方法，其中，檢查到保護機制啟動時，直接進入以前時序的電流命令取代本時序的電流命令的步驟。
3.如權利要求1所述的馬達控制命令的保護方法，其中，檢查到本時序的位置命令與前時序的位置命令不相同，或前時序速度命令的速度等于0時，則直接進入輸出控制命令的步驟。
4.如權利要求3所述的馬達控制命令的保護方法，其中，直接進入輸出控制命令步驟，以本時序的電流命令形成控制命令輸出。
5.如權利要求1所述的馬達控制命令的保護方法，其中，啟動保護機制時，設立保護標記，以保護標記的設立作為辨識保護機制的啟動。
6.如權利要求5所述的馬達控制命令的保護方法，其中，啟動保護機制時，開始計時保護時間。
7.如權利要求6所述的馬達控制命令的保護方法，其中，檢查計時到達保護時間，關閉保護機制。
8.如權利要求7所述的馬達控制命令的保護方法，其中，檢查計時未到達保護時間時，直接進入輸出控制命令的步驟。
9.如權利要求7所述的控制命令的保護方法，其中，關閉保護機制時，停止保護標記。
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