[發明專利]一種機器視覺系統及機器人抓取裝置

在審

• 申請號: 201710673611.6
• 申請日: 2017-08-09
• 公開（公告）號: CN107471214A
• 公開（公告）日: 2017-12-15
• 發明（設計）人: 齊臣坤;趙現朝;張家奇
• 申請（專利權）人: 蘇州阿甘機器人有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J19/00;B25J19/02;B25J9/12
• 代理公司: 蘇州市方略專利代理事務所(普通合伙)32267
• 代理人: 馬廣旭

技術領域

本發明涉及機器人領域，特別涉及一種機器視覺系統。

背景技術

隨著制造業自動化程度發展越來越快，工業用機器人的應用更加廣泛，可有效減少人工勞動力，且能夠調高生產效率和精確性。

但目前抓取機器人存在定位不準確以及制造復雜等不利因素，生產線工件流動時會存在定位偏差，導致機器人爪手難以準確抓取工件指定抓取部位，導致工件損傷，故一種裝置簡單、定位智能的基于機器視覺的抓取機器人的研制十分必要；并且需要克服灰塵附著影響機器視覺的問題。

發明內容

發明的目的：本發明公開一種機器視覺系統，能夠在小范圍內智能識別工件具體位置，實現精確抓取工件，避免工件損傷，降低報廢率；自動進行對于攝像頭玻璃的清潔，去除附著的灰塵，提高攝制圖像的清晰度。

技術方案：為了實現以上目的，本發明公開了一種機器視覺系統，包括一組徑向視覺單元和一組軸向視覺單元，所述徑向視覺單元包括徑向攝像單元、元件爪槽中線識別模塊和元件爪槽邊緣識別模塊，所述徑向攝像單元分別與元件爪槽中線識別模塊、元件爪槽邊緣識別模塊連接；所述軸向視覺單元包括元件中心識別模塊和軸向攝像單元，所述元件中心識別模塊與軸向攝像單元連接；所述徑向攝像單元和軸向攝像單元分別設有自清潔裝置。

進一步的，上述一種機器視覺系統，所述自清潔裝置包括分別設置在徑向攝像單元和軸向攝像單元一側的氣缸、清洗液裝置和清潔條，所述清潔條與徑向攝像單元和軸向攝像單元的透明外表層接觸，并且與氣缸的頂桿連接。

進一步的，上述一種機器視覺系統，所述自清潔裝置包括氣吹裝置。

進一步的，上述一種機器視覺系統，所述清洗液裝置與清潔條接觸的一側設有一組導流管。

本發明公開一種機器人抓取裝置，包括基座、主軸、主軸座、連桿、連接件、控制臺、氣動桿、一組爪手定位塊和一組爪手，還包括上述機器視覺系統，所述機器視覺系統設置在控制臺上。

進一步的，上述一種機器人抓取裝置，所述控制臺還包括主控單元、供電單元、徑向移動控制單元和主軸旋轉控制單元，所述主控單元分別與供電單元、徑向移動控制單元、主軸旋轉控制單元、徑向視覺單元、軸向視覺單元連接。

進一步的，上述一種機器人抓取裝置，所述控制臺還包括徑向直線電機和主軸旋轉電機，所述徑向移動控制單元與徑向直線電機連接，徑向直線電機分別與爪手定位塊、爪手連接；所述主軸旋轉控制單元與主軸旋轉電機連接，主軸旋轉電機與主軸連接。

進一步的，上述一種機器人抓取裝置，所述控制臺還包括元件計數單元和元件計數顯示面板，元件計數單元與軸向攝像單元連接。

進一步的，上述一種機器人抓取裝置，所述控制臺還包括表面除塵模塊，表面除塵模塊與元件中心識別模塊連接，控制臺底部還連接有環形氣孔。

上述技術方案可以看出，本發明具有如下有益效果：結構簡單且操作方便，能夠有效減少人工勞動力，降低人工成本。能夠在小范圍內智能識別工件具體位置，實現精確抓取工件，避免工件損傷，降低報廢率。能夠實現對表面粗糙度要求較高的元件頂面進行吹氣除塵，提高工件生產效率和質量。具有產品生產計數功能，對于生產訂單的數量與實際生產數量差異有輔助確認作用。攝像單元設置自清潔裝置，可自動進行對于攝像頭玻璃的清潔，去除附著的灰塵，提高攝制圖像的清晰度。

附圖說明

圖1為本發明所述的一種機器視覺系統的結構示意圖；

圖2為本發明所述的一種機器人抓取裝置的結構示意圖；

圖3為本發明所述的一種機器人抓取裝置爪手部分放大示意圖；

圖4為本發明所述的一種機器人抓取裝置控制邏輯原理框圖。

圖中：1-基座，2-主軸，3-主軸座，4-連桿，5-連接件，6-控制臺，7-氣動桿，8-爪手定位塊，9-爪手，10-主控單元，11，供電單元，12-徑向移動控制單元，13-主軸旋轉控制單元，14-徑向視覺單元，15-軸向視覺單元，16-徑向攝像單元，17-元件爪槽中線識別模塊，18-元件爪槽邊緣識別模塊，19-元件中心識別模塊，20-軸向攝像單元，21-元件計數單元，22-元件計數顯示面板，23-表面除塵模塊，24-環形氣孔,25-自清潔裝置，26-氣缸，27-清洗液裝置，28-清潔條，29-氣吹裝置，30-導流管，100-徑向直線電機，200-主軸旋轉電機。

具體實施方式

下面結合附圖，對本發明具體實施方式進行詳細的描述。

實施例