[發(fā)明專利]掃地機器人充電系統(tǒng)、掃地機器人和充電座

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201710671768.5
• 申請日: 2017-08-08
• 公開（公告）號: CN107291084B
• 公開（公告）日: 2023-08-15
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 檀沖
• 申請（專利權(quán)）人: 小狗電器互聯(lián)網(wǎng)科技（北京）股份有限公司
• 主分類號: A47L11/40
• 分類號: A47L11/40;G05D1/02;A47L11/282;A47L11/24
• 代理公司: 北京超凡志成知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11371
• 代理人: 宋南

本發(fā)明提供了掃地機器人充電系統(tǒng)、機器人和充電座，其中充電系統(tǒng)包括：機器人和充電座；機器人用于在需要進行充電時首先獲取室內(nèi)地圖，并將室內(nèi)地圖以無線通信的方式發(fā)送至充電座；充電座用于接收所述室內(nèi)地圖，并根據(jù)室內(nèi)地圖確定某一無障礙地帶作為充電位置，并移動至該充電位置處；充電座還用于到達充電位置后發(fā)送信號至機器人，以使機器人接收到該信號后移動至充電位置處進行充電；進而避免了現(xiàn)有技術(shù)中，充電座處于有障礙地帶時充電機器人在移動過程中會受到撞擊情況的發(fā)生。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及定位充電技術(shù)領(lǐng)域，具體而言，涉及一種掃地機器人充電系統(tǒng)、掃地機器人和充電座。

背景技術(shù)

目前，掃地機器人已經(jīng)被越來越多的家庭所使用，現(xiàn)有技術(shù)中的掃地機器人在需要進行充電時，一般都是由人工進行移動充電座進行插電；即便是有自主充電，其實現(xiàn)的方式大部分都是通過充電座發(fā)射一定區(qū)域的紅外信號，機器人運動過程中進入該紅外區(qū)域以后，通過接收紅外信號，不斷調(diào)節(jié)運動方向，直至與充電座上的金屬電極片接觸，進而進行充電，此方法中，充電插座是固定的，使用者在放置充電插座時，需要保證充電插座是處于空曠的環(huán)境中，否則當(dāng)充電插座附近設(shè)有障礙物時，機器人移動過程中則會發(fā)生碰撞或者因接收不到信號而無法尋找到充電插座等問題，進而會影響機器人的充電。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的在于提供掃地機器人充電系統(tǒng)、掃地機器人和充電座，以避免機器人在移動至充電座處過程中受到碰撞。

第一方面，本發(fā)明實施例提供了一種掃地機器人充電系統(tǒng)，包括：機器人和充電座；

所述機器人用于在需要進行充電時首先獲取室內(nèi)地圖，并將所述室內(nèi)地圖以無線通信的方式發(fā)送至充電座；

所述充電座用于接收所述室內(nèi)地圖，并根據(jù)所述室內(nèi)地圖確定某一無障礙地帶作為充電位置，并移動至該充電位置處；所述充電座還用于到達所述充電位置后發(fā)送信號至所述機器人，以使所述機器人接收到該信號后移動至充電位置處進行充電。

結(jié)合第一方面，本發(fā)明實施例提供了第一方面的第一種可能的實施方式，其中：

所述室內(nèi)地圖包括室內(nèi)圖像，所述機器人通過以下方式獲取室內(nèi)地圖：

采集室內(nèi)的圖像數(shù)據(jù)；

對所述室內(nèi)的圖像數(shù)據(jù)中所包含的充電座和障礙物進行識別和標(biāo)記，得到標(biāo)記后的圖像。

結(jié)合第一方面，本發(fā)明實施例提供了第一方面的第二種可能的實施方式，其中：

所述機器人還用于通過藍牙傳輸?shù)姆绞綄⑺鍪覂?nèi)地圖發(fā)送至充電座。

結(jié)合第一方面的第一種可能的實施方式，本發(fā)明實施里提供了第一方面的第三種可能的實施方式，其中：

所述充電座通過以下方式確定充電位置：

所述充電座接收所述標(biāo)記后的室內(nèi)圖像；

所述充電座對所述標(biāo)記后的圖像進行網(wǎng)格劃分，得到多個網(wǎng)格交叉點；

計算每個網(wǎng)格交叉點與每個障礙物之間的距離值，并篩選出該網(wǎng)格劃分交點的與每個障礙物之間的距離值中的最小距離值；

篩選出所有網(wǎng)格交叉點的最小距離值中的最大值，將該最大值所對應(yīng)的網(wǎng)格交叉點的位置作為充電位置。

結(jié)合第一方面的第三種可能的實施方式，本發(fā)明實施例提供了第一方面的第四種可能的實施方式，其中：所述充電座還用于：

計算所述充電位置相對于充電座的當(dāng)前位置的角度和直線距離值；

根據(jù)所述角度和直線距離控制所述充電座移動至所述充電位置。

第二方面，本發(fā)明實施例還提供了一種掃地機器人，包括：室內(nèi)地圖采集部件和第一無線通信部件；