[發明專利]捕獲圖像的方法、相關計算機程序和捕獲視頻的電子系統

在審

• 申請號: 201710670240.6
• 申請日: 2017-08-08
• 公開（公告）號: CN107734289A
• 公開（公告）日: 2018-02-23
• 發明（設計）人: H·塞杜;F·比拉;A·肖夫爾
• 申請（專利權）人: 鸚鵡無人機股份有限公司
• 主分類號: H04N7/18
• 分類號: H04N7/18;H04N5/232;G01C1/00
• 代理公司: 北京坤瑞律師事務所11494
• 代理人: 封新琴

1.一種使用固定翼無人機機載的攝像機捕獲視頻的方法，所述攝像機包括圖像傳感器(28)，所述固定翼無人機(14)包括被構造成測量所述固定翼無人機的滾轉角、俯仰角和/或偏航角的慣性單元(56)，

所述方法包括：獲取與所述傳感器中尺寸比所述傳感器的尺寸小且關聯于拍攝基準的區域相對應的一個以上圖像，所述區域的位置根據作為所述固定翼無人機的滾轉角、俯仰角和/或偏航角函數得到的所述拍攝基準的朝向確定。

2.根據權利要求1所述的方法，其中，當無人機(14)在地面(Pv₁₀)上時，所述拍攝基準的朝向等于所述無人機的朝向。

3.根據權利要求1或2所述的方法，其中，在無人機(14)的起飛階段(Pv₉)期間和/或在無人機(14)的著陸階段(Pv₉)期間，所述拍攝基準的朝向等于經低通濾波器濾波的無人機(14)的姿態。

4.根據前述權利要求中任一項所述的方法，其中，當無人機(14)沿著直線路徑以恒定海拔(Pv₃)飛行時，所述拍攝基準的滾轉角為零，俯仰角為零，偏航角被構造成使拍攝朝向與無人機(14)執行最后一次轉彎結束時的無人機行進方向相對應的固定方向。

5.根據前述權利要求中任一項所述的方法，其中，當無人機(14)轉彎(Pv₆)時，所述拍攝基準的滾轉角對應于無人機遵循的滾轉設定值，俯仰角為零，偏航角為經低通濾波器濾波的無人機(14)的偏航角。

6.根據前述權利要求中任一項所述的方法，其中，當無人機沿著直線路徑上升或者下降(Pv₁)時，所述拍攝基準的滾轉角為零，俯仰角等于無人機遵循的俯仰設定值，偏航角被確定為使拍攝朝向與無人機(14)執行最后一次轉彎結束時的無人機行進方向相對應的固定方向。

7.根據前述權利要求中任一項所述的方法，其中，當無人機(14)在轉彎的同時上升或者下降(Pv₈)時，所述拍攝基準的滾轉角對應于無人機遵循的滾轉設定值，俯仰角等于無人機遵循的俯仰設定值，偏航角為經低通濾波器濾波的無人機(14)的偏航角。

8.根據前述權利要求中任一項所述的方法，其中，當無人機沿著直線路徑以恒定海拔飛行并且開始轉彎(Pv₄)時，所述拍攝基準的滾轉角對應于無人機遵循的滾轉設定值，俯仰角為零，偏航角被確定為使拍攝朝向與無人機(14)執行最后一次轉彎結束時的無人機行進方向相對應的固定方向。

9.根據前述權利要求中任一項所述的方法，其中，當無人機沿著直線路徑(Pv₁)上升或者下降并且開始轉彎(Pv₂)時，所述拍攝基準的滾轉角等于無人機(14)遵循的滾轉設定值，俯仰角等于無人機(14)遵循的俯仰設定值，偏航角被確定為使拍攝朝向與無人機(14)執行最后一次轉彎結束時的無人機行進方向相對應的固定方向。

10.根據前述權利要求中任一項所述的方法，其中，當無人機相對于目標路徑有偏差地沿著直線路徑以恒定海拔飛行(Pv₅)時，所述拍攝基準的滾轉角為零，俯仰角為零，偏航角為經低通濾波器濾波的無人機(14)的偏航角。

11.根據前述權利要求中任一項所述的方法，其中，當無人機相對于目標路徑有偏差地沿著直線路徑上升或者下降(Pv₇)時，所述拍攝基準的滾轉角為零，俯仰角等于無人機(14)遵循的俯仰設定值，偏航角為經低通濾波器濾波的無人機(14)的偏航角。

12.根據前述權利要求中任一項所述的方法，其中，在分別與至少兩個飛行階段關聯的至少兩個拍攝基準朝向之間的過渡時段期間，所述過渡時段期間的拍攝基準的朝向通過對于至少一個權重系數施加包括至少一個權重的球面線性插值得到，所述權重系數的值在所述過渡時段的過程中逐漸演變。

13.一種計算機程序產品，包括用于實現根據前述權利要求中任一項所述的方法的軟件指令。

14.一種用于捕獲視頻(1)的電子系統，包括固定翼無人機和無人機機載的攝像機，所述攝像機包括圖像傳感器，所述固定翼無人機包括被構造成測量所述固定翼無人機的滾轉角、俯仰角和/或偏航角的慣性單元，

其特征在于，所述電子視頻捕獲系統還包括獲取模塊(62)，所述獲取模塊(62)被構造成獲取對應于所述傳感器中尺寸比所述傳感器的尺寸小且關聯于拍攝基準的區域(Z_c)的至少一個圖像，并且所述獲取模塊(62)被構造成根據作為所述固定翼無人機的滾轉角、俯仰角和/或偏航角函數得到的拍攝基準的朝向確定所述區域的位置(P_Zc)。