[發明專利]輪邊/輪轂驅動多軸車輛的轉向方法

有效

• 申請號: 201710669446.7
• 申請日: 2017-08-08
• 公開（公告）號: CN107600171B
• 公開（公告）日: 2020-12-01
• 發明（設計）人: 李建秋;胡家毅;蔡炳坤;徐梁飛;楊福源;歐陽明高
• 申請（專利權）人: 清華大學
• 主分類號: B62D5/04
• 分類號: B62D5/04;B62D5/06;B62D11/02
• 代理公司: 北京清亦華知識產權代理事務所(普通合伙) 11201
• 代理人: 張潤

本發明公開了一種輪邊/輪轂驅動多軸車輛的轉向方法，包括：檢測車輛行駛狀態；如果車輛正常行駛，則以線控液壓轉向為主電子差矩轉向為輔的模式輔助轉向；如果車輛低速行駛，則以所述電子差矩轉向的模式輔助轉向。本發明在車輛正常行駛，線控液壓轉向為主電子差矩轉向為輔的模式輔助轉向，可以保證可靠性和行駛穩定性；并且在車輛低速行駛，以電子差矩轉向的模式輔助轉向，還可以改善多軸車輛在低速時的轉向性能，增強車輛的機動性。

技術領域

本發明涉及汽車技術領域，特別涉及一種輪邊/輪轂驅動多軸車輛的轉向方法。

背景技術

傳統的轉向系統包括機械式、液壓助力或電動助力轉向等類型，隨著汽車電控技術的發展，線控轉向技術、多模式轉向技術已經產生。但目前的線控轉向技術多為單一轉向模式，多模式轉向技術也常采用傳統的轉向方式而不采用線控轉向，且這些技術多針對四輪車輛，應用于多軸車輛的還不多。

對于多橋轉向的多軸車輛，前后轉向車橋可采用純機械方式、液壓方式連接。純機械的方式通過如四連桿機構等的連接方式將前后轉向橋連接到一起，將運動傳遞到后轉向橋，這樣車輛僅具有一種轉向模式。采用液壓連接前后橋的方式，一般有前橋轉向和前后橋反向轉向模式兩種，兩種模式的切換時機需要專門訓練，未能充分體現多模式轉向的優點。

另一方面，傳統的電子差矩轉向，通過行星齒輪分配轉矩或車輛兩側分別配備變速箱等方式實現，機械結構復雜，除去履帶車輛一般很少應用。隨著分布式驅動技術的發展，電子差矩技術可以應用于分布式驅動的車輛，成為車輛的輔助轉向方式，甚至代替傳統的轉向方式。

發明內容

本發明旨在至少在一定程度上解決上述相關技術中的技術問題之一。

為此，本發明的一個目的在于提出一種輪邊/輪轂驅動多軸車輛的轉向方法。該輪邊/輪轂驅動多軸車輛的轉向方法在車輛正常行駛，線控液壓轉向為主電子差矩轉向為輔的模式輔助轉向，可以保證可靠性和行駛穩定性；并且在車輛低速行駛，以電子差矩轉向的模式輔助轉向，還可以改善多軸車輛在低速時的轉向性能，增強車輛的機動性。

為了實現上述目的，本發明公開了一種輪邊/輪轂驅動多軸車輛的轉向方法，包括：檢測車輛行駛狀態；如果車輛正常行駛，則以線控液壓轉向為主電子差矩轉向為輔的模式輔助轉向；如果車輛低速行駛，則以所述電子差矩轉向的模式輔助轉向。

根據本發明的輪邊/輪轂驅動多軸車輛的轉向方法，在車輛正常行駛，線控液壓轉向為主電子差矩轉向為輔的模式輔助轉向，可以保證可靠性和行駛穩定性；并且在車輛低速行駛，以電子差矩轉向的模式輔助轉向，還可以改善多軸車輛在低速時的轉向性能，增強車輛的機動性。

另外，根據本發明上述實施例的輪邊/輪轂驅動多軸車輛的轉向方法還可以具有如下附加的技術特征：

進一步地，所述以線控液壓轉向為主電子差矩轉向為輔的模式輔助轉向，具體包括：接收方向盤轉角信號；根據所述方向盤轉角計算各橋所需車輪轉角；根據所述各橋所需車輪轉角，得到各個車輪的目標轉角；控制轉向泵電機帶動轉向泵，利用液壓推動轉向桿系，以所述目標轉角實現車輛轉向。

進一步地，還包括：接收車輪實際轉角信號；判斷所述車輪實際轉角是否為所述目標轉角；如果不是，則利用方向盤力矩信號進行改善。

進一步地，所述利用方向盤力矩信號進行改善，具體步驟包括：如果所述方向盤轉角信號為正，且所述方向盤力矩信號為正，則控制所述轉向泵電機增大轉向泵供油量，以實現轉向角增大；如果所述方向盤轉角信號為正，且方向盤力矩信號為負，則控制所述轉向泵電機減小轉向泵供油量并向另一側泵油，以輔助車輪回正。

進一步地，所述利用方向盤力矩信號進行改善，具體步驟包括：如果所述方向盤轉角信號為正時，且方向盤轉角微分信號為正，則控制轉向泵電機增大轉向泵供油量，以實現轉向角增大；如果所述方向盤轉角信號為正，且方向盤轉角微分信號為負，則控制轉向泵電機減小轉向泵供油量并向另一側泵油，以輔助車輪回正。