[發明專利]一種雙層AGV車及其驅動方法和機器人搬運系統

有效

• 申請號: 201710668906.4
• 申請日: 2017-08-08
• 公開（公告）號: CN107472786B
• 公開（公告）日: 2019-01-18
• 發明（設計）人: 劉征;王明樂
• 申請（專利權）人: 深圳普智聯科機器人技術有限公司
• 主分類號: B65G1/04
• 分類號: B65G1/04;B66F9/06
• 代理公司: 天津盛理知識產權代理有限公司 12209
• 代理人: 王利文

1.一種雙層AGV車，其特征在于：包括一層的平臺承重體和另一層的平臺推動體，該平臺承重體包括平臺承重本體和平臺承重本體下方或平臺承重體的側邊框上安裝的多個無驅動全向輪；該平臺推動體包括AGV本體和AGV本體下方或AGV本體的側邊框上安裝的多個麥克納姆輪，所述平臺推動體和平臺承重體之間為推送連接，平臺推動體通過平臺推送機構推動平臺承重體實現AGV的軌跡運行；

所述平臺推送機構包括豎直方向配套的推送機構和水平方向配套的推送機構；所述豎直方向配套的推送機構采用上下方式連接平臺承重體和平臺推送體，所述水平方向配套的推送機構采用內外方式連接平臺承重體和平臺推送體;

所述水平方向配套的推送機構包括設置在平臺承重體邊框上的多個推力軸套以及設置在平臺推送體邊框上與每個推力軸套相對應的多個推力軸；所述豎直方向配套的推送機構包括設置在平臺承重體下表面的多個推力軸套以及設置在平臺推送體上表面上與每個推力軸套相對應的多個推力軸；所述設置在平臺承重體邊框上的多個推力軸套包括但不限于水平設置在車體邊框上的柱形或方形的凹槽，或者是水平安裝在車體邊框上的直線軸承；所述設置在平臺推送體邊框上的推力軸包括但不限于與柱形或方形凹槽相對應的水平設置的凸起的圓形或方形的柱子，或者是水平安裝在車體上邊框上的與直線軸承相對應的光軸；所述的平臺推送體或平臺承重體設置凹槽或凸起的邊框包括對邊邊框或四周邊框。

2.根據權利要求1所述的一種雙層AGV車，其特征在于：所述豎直方向配套設置在平臺承重體下表面的多個推力軸套下端到其所對應的AGV底板的上表面的距離為一個具有適當間隙的非接觸的距離；所述豎直方向配套設置在平臺推送體上表面上的多個推力軸頂端到其所對應的平臺承重體頂板下表面的距離為一個具有適當間隙的非接觸的距離。

3.根據權利要求1所述的一種雙層AGV車，其特征在于：所述AGV本體下方安裝的多個麥克納姆輪至少為四個，所述多個麥克納姆輪安裝在AGV本體下方，或者安裝在AGV本體的側邊框上；所述平臺承重體下方安裝的多個無驅動全向輪至少為四個并安裝在平臺承重體下方，或者安裝在平臺承重體的側邊框上；所述雙層AGV車的整體高度小于貨物托盤下表面到地面的高度，使得該雙層AGV車能夠鉆到貨物托盤下方頂起托盤和托盤上的貨物行走。

4.根據權利要求1所述的一種雙層AGV車，其特征在于：所述平臺承重本體還包括位于平臺承重體兩端的頂升裝置、所述的頂升裝置包括頂升裝置箱體，所述頂升裝置箱體內還包括用于頂升機構的電機、用于平臺承重體和平臺推動體的分體電池；當平臺承重體和平臺推動體為上下連接時，中央控制箱吊裝在平臺承重體頂板下表面的中心區域，央控制箱內設置有所述雙層AGV車的中央控制板；當平臺承重體和平臺推動體為內外連接時，中央控制箱安裝在AGV本體的中心區域。

5.根據權利要求1所述的一種雙層AGV車，其特征在于：所述AGV本體還包括安裝在AGV本體上、沿著AGV本體前后兩組對稱設置的兩個麥克納姆輪連線處的減速機箱，該減速機機箱內包括通過固定板與減速機連接在一起的麥克納姆輪、減速機以及與減速機連接在一起的伺服電機。

6.一種基于權利要求1-5任意一項所述的一種雙層AGV車的驅動方法，其特征在于：包括以下步驟：

步驟一、 AGV本體內的中央控制器控制平臺推動體在360度水平面內以任意速度、角速度以及車身姿態進行運動;

步驟二、 平臺推動體推動平臺承重體在360度水平面內以任意速度、角速度以及車身姿態進行運動;

所述的任意速速、角速度是指車體改變運動方式時不做任何調整的任意速度和角速度。

7.根據權利要求6所述的一種雙層AGV車的驅動方法，其特征在于：所述的AGV本體內的中央控制器控制平臺推動體是指AGV控制器控制平臺推動體的麥克納姆輪進而帶動平臺推動體；所述平臺推動體推動平臺承重體是指平臺推動體的推力軸推動平臺承重層的推力軸套、通過推動推力軸套進而帶動平臺承重體在360度水平面內以任意速度角速度以及車身姿態進行運動。

8.一種機器人搬運系統，其特征在于：該機器人搬運系統包括如權利要求1-5任意一項所述的雙層AGV車。