[發(fā)明專利]一種雙層AGV車及其驅(qū)動方法和機器人搬運系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201710668906.4
• 申請日: 2017-08-08
• 公開（公告）號: CN107472786B
• 公開（公告）日: 2019-01-18
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 劉征;王明樂
• 申請（專利權(quán)）人: 深圳普智聯(lián)科機器人技術(shù)有限公司
• 主分類號: B65G1/04
• 分類號: B65G1/04;B66F9/06
• 代理公司: 天津盛理知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 12209
• 代理人: 王利文

1.一種雙層AGV車，其特征在于：包括一層的平臺承重體和另一層的平臺推動體，該平臺承重體包括平臺承重本體和平臺承重本體下方或平臺承重體的側(cè)邊框上安裝的多個無驅(qū)動全向輪；該平臺推動體包括AGV本體和AGV本體下方或AGV本體的側(cè)邊框上安裝的多個麥克納姆輪，所述平臺推動體和平臺承重體之間為推送連接，平臺推動體通過平臺推送機構(gòu)推動平臺承重體實現(xiàn)AGV的軌跡運行；

所述平臺推送機構(gòu)包括豎直方向配套的推送機構(gòu)和水平方向配套的推送機構(gòu)；所述豎直方向配套的推送機構(gòu)采用上下方式連接平臺承重體和平臺推送體，所述水平方向配套的推送機構(gòu)采用內(nèi)外方式連接平臺承重體和平臺推送體;

所述水平方向配套的推送機構(gòu)包括設(shè)置在平臺承重體邊框上的多個推力軸套以及設(shè)置在平臺推送體邊框上與每個推力軸套相對應(yīng)的多個推力軸；所述豎直方向配套的推送機構(gòu)包括設(shè)置在平臺承重體下表面的多個推力軸套以及設(shè)置在平臺推送體上表面上與每個推力軸套相對應(yīng)的多個推力軸；所述設(shè)置在平臺承重體邊框上的多個推力軸套包括但不限于水平設(shè)置在車體邊框上的柱形或方形的凹槽，或者是水平安裝在車體邊框上的直線軸承；所述設(shè)置在平臺推送體邊框上的推力軸包括但不限于與柱形或方形凹槽相對應(yīng)的水平設(shè)置的凸起的圓形或方形的柱子，或者是水平安裝在車體上邊框上的與直線軸承相對應(yīng)的光軸；所述的平臺推送體或平臺承重體設(shè)置凹槽或凸起的邊框包括對邊邊框或四周邊框。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種雙層AGV車，其特征在于：所述豎直方向配套設(shè)置在平臺承重體下表面的多個推力軸套下端到其所對應(yīng)的AGV底板的上表面的距離為一個具有適當(dāng)間隙的非接觸的距離；所述豎直方向配套設(shè)置在平臺推送體上表面上的多個推力軸頂端到其所對應(yīng)的平臺承重體頂板下表面的距離為一個具有適當(dāng)間隙的非接觸的距離。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種雙層AGV車，其特征在于：所述AGV本體下方安裝的多個麥克納姆輪至少為四個，所述多個麥克納姆輪安裝在AGV本體下方，或者安裝在AGV本體的側(cè)邊框上；所述平臺承重體下方安裝的多個無驅(qū)動全向輪至少為四個并安裝在平臺承重體下方，或者安裝在平臺承重體的側(cè)邊框上；所述雙層AGV車的整體高度小于貨物托盤下表面到地面的高度，使得該雙層AGV車能夠鉆到貨物托盤下方頂起托盤和托盤上的貨物行走。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種雙層AGV車，其特征在于：所述平臺承重本體還包括位于平臺承重體兩端的頂升裝置、所述的頂升裝置包括頂升裝置箱體，所述頂升裝置箱體內(nèi)還包括用于頂升機構(gòu)的電機、用于平臺承重體和平臺推動體的分體電池；當(dāng)平臺承重體和平臺推動體為上下連接時，中央控制箱吊裝在平臺承重體頂板下表面的中心區(qū)域，央控制箱內(nèi)設(shè)置有所述雙層AGV車的中央控制板；當(dāng)平臺承重體和平臺推動體為內(nèi)外連接時，中央控制箱安裝在AGV本體的中心區(qū)域。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種雙層AGV車，其特征在于：所述AGV本體還包括安裝在AGV本體上、沿著AGV本體前后兩組對稱設(shè)置的兩個麥克納姆輪連線處的減速機箱，該減速機機箱內(nèi)包括通過固定板與減速機連接在一起的麥克納姆輪、減速機以及與減速機連接在一起的伺服電機。

6.一種基于權(quán)利要求1-5任意一項所述的一種雙層AGV車的驅(qū)動方法，其特征在于：包括以下步驟：

步驟一、 AGV本體內(nèi)的中央控制器控制平臺推動體在360度水平面內(nèi)以任意速度、角速度以及車身姿態(tài)進(jìn)行運動;

步驟二、 平臺推動體推動平臺承重體在360度水平面內(nèi)以任意速度、角速度以及車身姿態(tài)進(jìn)行運動;

所述的任意速速、角速度是指車體改變運動方式時不做任何調(diào)整的任意速度和角速度。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種雙層AGV車的驅(qū)動方法，其特征在于：所述的AGV本體內(nèi)的中央控制器控制平臺推動體是指AGV控制器控制平臺推動體的麥克納姆輪進(jìn)而帶動平臺推動體；所述平臺推動體推動平臺承重體是指平臺推動體的推力軸推動平臺承重層的推力軸套、通過推動推力軸套進(jìn)而帶動平臺承重體在360度水平面內(nèi)以任意速度角速度以及車身姿態(tài)進(jìn)行運動。

8.一種機器人搬運系統(tǒng)，其特征在于：該機器人搬運系統(tǒng)包括如權(quán)利要求1-5任意一項所述的雙層AGV車。