[發(fā)明專利]一種新的基于RANSAC的雙目圖像特征匹配方法

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201710668389.0
• 申請(qǐng)日: 2017-08-08
• 公開（公告）號(hào): CN107423772A
• 公開（公告）日: 2017-12-01
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王輝;郭山紅;謝仁宏;芮義斌;李鵬;周文忠;蔡璐
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 南京理工大學(xué)
• 主分類號(hào): G06K9/62
• 分類號(hào): G06K9/62;G06T7/80;G06T5/00;G06K9/46
• 代理公司: 南京理工大學(xué)專利中心32203
• 代理人: 馬魯晉

1.一種基于RANSAC的雙目圖像特征匹配方法，其特征在于，包括以下步驟：

步驟1、利用雙目攝像頭對(duì)圖像進(jìn)行采集；

步驟2、利用張正友圖像標(biāo)定方法對(duì)步驟1采集到的雙目圖像進(jìn)行標(biāo)定，獲取雙目圖像內(nèi)部參數(shù)和外部參數(shù)；

步驟3、讀取雙目圖像，利用標(biāo)定參數(shù)對(duì)圖像進(jìn)行校正；

步驟4、利用SIFT算子檢測(cè)雙目圖像中的特征點(diǎn)，對(duì)特征點(diǎn)進(jìn)行提取；

步驟5、對(duì)雙目圖像進(jìn)行匹配，利用RANSAC法去除錯(cuò)誤匹配的特征點(diǎn)，生成效果圖，完成基于RANSAC的雙目圖像特征匹配。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于RANSAC的雙目圖像特征匹配方法，步驟2中利用張正友圖像標(biāo)定方法對(duì)雙目圖像進(jìn)行標(biāo)定，獲取雙目圖像內(nèi)部參數(shù)和外部參數(shù)，具體為：

步驟2-1、拍攝不同角度的M張已知精確尺寸的黑白國(guó)際象棋棋盤格圖片，從其中選取清晰的N張圖片；其中，M>N>15；

步驟2-2、利用角點(diǎn)檢測(cè)的方法尋找每幅圖像中的特征點(diǎn)；

步驟2-3、分別計(jì)算每個(gè)攝像頭五個(gè)內(nèi)部參數(shù)，計(jì)算結(jié)果為：

A=αxγμ00αyv0001]]>

其中α_x、α_y為攝像頭焦距，μ₀、ν₀為主點(diǎn)坐標(biāo)，γ為坐標(biāo)軸傾斜參數(shù)；

外部參數(shù)為：

旋轉(zhuǎn)矩陣平移矩陣

步驟2-4、利用最小二乘法計(jì)算每個(gè)攝像頭對(duì)應(yīng)圖片的徑向畸變參數(shù)；

步驟2-5、利用畸變參數(shù)對(duì)每幅圖片進(jìn)行校正，然后利用校正后的圖像重新計(jì)算攝像機(jī)的內(nèi)部參數(shù)和外部參數(shù)。