[發明專利]一種無人機的飛行充電方法

在審

• 申請號: 201710667924.0
• 申請日: 2017-08-07
• 公開（公告）號: CN107479573A
• 公開（公告）日: 2017-12-15
• 發明（設計）人: 鄧歡歡
• 申請（專利權）人: 深圳市華琥技術有限公司
• 主分類號: G05D1/10
• 分類號: G05D1/10;G01C21/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種無人機的飛行充電方法，其特征在于，包括步驟：

無人機確定用戶輸入的目的地對象；

所述無人機確定所述目的地對象的位置信息；

所述無人機根據所述目的地對象的位置信息以及無人機自身的位置信息確定飛行方向和飛行距離；

所述無人機根據所述飛行方向和飛行距離向所述目的地對象飛行；

所述無人機在飛行過程中，不斷檢測當前剩余電量以及剩余飛行距離，并判斷當前剩余電量是否足以完成剩余飛行距離；

當檢測到當前剩余電量不足以完成剩余飛行距離時，則飛往最近的無人機充電基站進行充電；

所述無人機充電完成后，根據所述目的地對象的位置信息以及無人機自身的位置信息重新確定飛行方向和飛行距離；

所述無人機根據重新確定的飛行方向和飛行距離向所述目的地對象飛行。

2.根據權利要求1所述的無人機的飛行充電方法，其特征在于，所述無人機在飛行過程中，不斷檢測當前剩余電量以及剩余飛行距離，并判斷當前剩余電量是否足以完成剩余飛行距離的步驟具體包括：

所述無人機計算已飛行距離以及已耗電量；

根據所述已飛行距離以及已耗電量計算出飛行單位距離所耗電量；

根據所述飛行單位距離所耗電量以及當前剩余電量計算出可飛距離；

將所述可飛距離與所述剩余飛行距離進行比較，若可飛距離小于剩余飛行距離，則判定當前剩余電量不足以完成剩余飛行距離，若可飛距離大于或等于剩余飛行距離，則判定當前剩余電量足以完成剩余飛行距離。

3.根據權利要求2所述的無人機的飛行充電方法，其特征在于，所述無人機在飛行過程中，收集繞行障礙物的多余飛行距離，并將所述多余飛行距離計入在已飛行距離內。

4.根據權利要求1所述的無人機的飛行充電方法，其特征在于，當檢測到當前剩余電量不足以完成剩余飛行距離時，則飛往最近的無人機充電基站進行充電的步驟具體包括：

在飛到無人機充電基站后，通過無人機底部的攝像頭進行圖像識別，瞄準無人機充電基站的充電接口進行充電。

5.根據權利要求4所述的無人機的飛行充電方法，其特征在于，在充電前利用無人機底部以及無人機充電基站的磁鐵接口進行對準。

6.根據權利要求1所述的無人機的飛行充電方法，其特征在于，所述無人機在飛行過程中獲取自身設置的攝像頭所采集到的圖像。

7.根據權利要求1所述的無人機的飛行充電方法，其特征在于，所述無人機在飛行過程中不斷進行數據廣播，判斷是否收到廣播回應，如果收到廣播回應，則根據該廣播回應與對方無人機建立數據通道，并進行通信，互相交換自身的導航信息，若根據對方無人機的導航信息判斷存在相撞風險，若是則自動調整飛行高度。

8.根據權利要求1所述的無人機的飛行充電方法，其特征在于，根據無人機自身的GPS坐標和目的地對象的位置信息對應的GPS坐標進行連線，以該連線方向作為飛行方向。