[發明專利]一種基于AGV的車間生產廢料自動循環回收系統及方法

有效

• 申請號: 201710667758.4
• 申請日: 2017-08-07
• 公開（公告）號: CN107491048B
• 公開（公告）日: 2020-03-31
• 發明（設計）人: 陳明;劉萬里;邱建雄;陳秀萍;王毓敏;柳雨明;朱增旭;朱立明;周江
• 申請（專利權）人: 浙江中煙工業有限責任公司
• 主分類號: G05B19/418
• 分類號: G05B19/418
• 代理公司: 杭州天勤知識產權代理有限公司 33224
• 代理人: 黃平英

1.一種利用基于AGV的車間生產廢料自動循環回收系統對生產廢料進行回收的方法，所述車間生產廢料自動循環回收系統包括：輔料庫管理系統、通過無線網絡與所述輔料庫管理系統通信的AGV系統；所述輔料庫管理系統包括相互無線通信的上位管理子系統與上位調度子系統；所述AGV系統包括AGV、與所述AGV無線通信的AGV調度控制子系統；其特征在于，所述上位管理子系統定時產生的回收任務經所述上位調度子系統發送至所述AGV調度控制子系統，所述AGV調度控制子系統根據接收的回收任務，控制所述AGV進行生產廢料回收；

所述上位管理子系統內設有定時服務器，所述定時服務器的刷新頻率為每2分鐘一次，當所述定時服務器刷新時，所述上位管理子系統能夠產生回收任務，并將該回收任務傳發送至所述上位調度子系統；

所述方法包括以下步驟：

(1)上位管理子系統定時刷新，生成新廢料回收任務，并將該新廢料回收任務發送至上位調度子系統；

(2)上位調度子系統將接收到的回收任務發送至AGV調度控制子系統；

(3)AGV調度控制子系統將接收的回收任務通過無線局域網發送至離廢料回收站最近、且處于空閑狀態的AGV；

(4)AGV根據回收任務執行廢料回收，并將回收任務完成信息反饋給AGV調度控制子系統，具體步驟為：

(4-1)AGV根據接收的回收任務，駛至廢料回收總站，調整位姿，提升貨叉，載取廢料回收箱，然后，返回至站臺前點，停頓，并將載取完成信息反饋給AGV調度控制子系統；AGV調度控制子系統控制AGV駛向第一個生產機臺；

(4-2)AGV到達生產機臺后，停靠1～3分鐘，機臺操作工將打包好的廢料放進廢料回收箱內；

(4-3)判斷當前生產機臺是否為最后一個生產機臺，若是，執行步驟(4-6)，若否，執行步驟(4-4)；

(4-4)AGV上的位置傳感器檢測廢料是否裝滿廢料回收箱，若是，執行步驟(4-6)，若否，執行步驟(4-5)；

(4-5)AGV在AGV調度控制子系統的控制下，駛至與上一生產機臺相鄰的未停靠過的生產機臺，停靠1～3分鐘，機臺操作工將打包好的廢料放進廢料回收箱內；跳轉執行步驟(4-3)；

(4-6)AGV駛至廢料回收總站，降下貨叉，卸下廢料回收箱至指定位置，返回至站臺前點，停頓，并判斷上一生產機臺是否為最后一個生產機臺，若是，執行步驟(4-7)，若否，執行步驟(4-5)；

(4-7)AGV將回收任務完成信息反饋給AGV調度控制子系統；

(5)AGV調度控制子系統將接收的回收任務完成信息上報至上位調度子系統；

(6)上位調度子系統將接收的回收任務完成信息上報至上位管理子系統，至此，完成車間生產廢料的自動循環。