[發(fā)明專利]一種基于CCD掃描的打孔定位方法及裝置在審
| 申請(qǐng)?zhí)枺?/td> | 201710667065.5 | 申請(qǐng)日： | 2017-08-07 |
| 公開（公告）號(hào)： | CN107610163A | 公開（公告）日： | 2018-01-19 |
| 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人： | 李金生 | 申請(qǐng)（專利權(quán)）人： | 深圳市得鑫自動(dòng)化設(shè)備有限公司 |
| 主分類號(hào)： | G06T7/33 | 分類號(hào)： | G06T7/33;G06T7/73 |
| 代理公司： | 廣州嘉權(quán)專利商標(biāo)事務(wù)所有限公司44205 | 代理人： | 唐致明 |
| 地址： | 518000 廣東省深圳市光明新*** | 國省代碼： | 廣東;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 一種 基于 ccd 掃描 打孔 定位 方法 裝置 | ||
1.一種基于CCD掃描的打孔定位方法，其特征在于，其包括以下步驟：
步驟1：隨機(jī)選取一個(gè)待打孔PCB作為樣板，在該樣板上選取2點(diǎn)作為對(duì)位點(diǎn)，學(xué)習(xí)好對(duì)位點(diǎn)坐標(biāo)及打孔軌跡文件；
步驟2：掃描下一塊待打孔PCB的對(duì)位點(diǎn)，獲取該對(duì)位點(diǎn)的中心坐標(biāo)；
步驟3：計(jì)算對(duì)位點(diǎn)的中心坐標(biāo)與樣板對(duì)位點(diǎn)中心坐標(biāo)的偏差值；
步驟4根椐偏差值計(jì)算出每個(gè)靶環(huán)的新坐標(biāo)，修正打孔軌跡文件中的靶環(huán)坐標(biāo)值。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于CCD掃描的打孔定位圖像方法，其特征在于：所述作為對(duì)位點(diǎn)的2點(diǎn)分別位于PCB的兩個(gè)對(duì)角上。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的基于CCD掃描的打孔定位圖像方法，其特征在于：所述步驟2具體包括：
通過CCD掃描待打孔PCB的對(duì)角，通過圖像匹配的方式找到對(duì)位點(diǎn)并計(jì)算出對(duì)位點(diǎn)的中心坐標(biāo)。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于CCD掃描的打孔定位圖像方法，其特征在于：步驟3具體包括：根據(jù)對(duì)位點(diǎn)的中心坐標(biāo)與樣板對(duì)位點(diǎn)中心坐標(biāo)的偏差值，計(jì)算出待打孔PCB板與樣板的中心角度的偏差值、X方向偏差值以及Y方向偏差值。
5.根據(jù)權(quán)利要求4述的基于CCD掃描的打孔定位圖像方法，其特征在于：所述計(jì)算出待打孔PCB板與樣板的中心角度的偏差值的公式為：angle＝fabs(dMarkAngle)-fabs(dStdAngle)，dMarkAngle為樣板的兩個(gè)對(duì)角點(diǎn)的中心點(diǎn)平面坐標(biāo)角度值，dStdAngle為待打孔PCB板的兩個(gè)對(duì)角點(diǎn)中心點(diǎn)平面坐標(biāo)角度值，Angle為待打孔PCB板與樣板的中心角度的偏差值。
6.根據(jù)權(quán)利要求5述的基于CCD掃描的打孔定位圖像方法，其特征在于：所述待打孔PCB板上個(gè)靶環(huán)的新坐標(biāo)的公式為：
X1＝cos(angle)*x-sin(angle)*y；
y1＝cos(angle)*y+sin(angle)*x；其中x，y表示樣板打孔的靶環(huán)坐標(biāo)，x1，y1表示為待打孔PCB板打孔的靶環(huán)坐標(biāo)，angle為待打孔PCB板與樣板的中心角度的偏差值。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的基于CCD掃描的打孔定位圖像方法，其特征在于：所述步驟4具體包括：根據(jù)待打孔PCB板與樣板的中心角度的偏差值、X方向偏差值以及Y方向偏差值，計(jì)算出待打孔PCB板上的靶環(huán)的新坐標(biāo)，修正打靶軌跡文件中的靶環(huán)坐標(biāo)值。
8.一種基于CCD掃描的打孔定位裝置，其包括：控制單元和三軸械手，所述三軸械手上設(shè)置有CCD模塊和鉆頭，其特征在于，所述控制單元包括：
學(xué)習(xí)模塊、用于學(xué)習(xí)對(duì)位點(diǎn)坐標(biāo)及打孔軌跡文件；
計(jì)算模塊、用于計(jì)算對(duì)位點(diǎn)的中心坐標(biāo)與樣板對(duì)位點(diǎn)中心坐標(biāo)的偏差值；
修正模塊、用于根椐偏差值計(jì)算出每個(gè)靶環(huán)的新坐標(biāo)，修正打孔軌跡文件中的靶環(huán)坐標(biāo)值；
所述CCD模塊、用于掃描對(duì)位點(diǎn)。
9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于CCD掃描的打孔定位圖像裝置，其特征在于：所述計(jì)算模塊包括：角度計(jì)算模塊和X、Y方向計(jì)算模塊
所述角度計(jì)算模塊、用于計(jì)算出待打孔PCB板與樣板的中心角度的偏差值的偏差值；
所述X、Y方向計(jì)算模塊、用于計(jì)算出待打孔PCB板與樣板的X、Y方向的偏差值。
10.一種基于CCD掃描的打孔定位裝置，其包括：控制單元和三軸械手，所述三軸械手上設(shè)置有CCD模塊和鉆頭，其特征在于，所述控制單元包括：
存儲(chǔ)器、用于存放程序；
處理器、用于執(zhí)行所述程序，以實(shí)現(xiàn)權(quán)利要求1至6任一項(xiàng)所述方法的步驟。
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