[發(fā)明專利]一種基于局部特征的多機(jī)器人檢測與跟蹤方法在審
| 申請?zhí)枺?/td> | 201710665626.8 | 申請日： | 2017-08-07 |
| 公開（公告）號： | CN107564037A | 公開（公告）日： | 2018-01-09 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 蘇文丹;聞成;蘇為洲;盧潔瑩 | 申請（專利權(quán)）人： | 華南理工大學(xué) |
| 主分類號： | G06T7/246 | 分類號： | G06T7/246;G06T7/277 |
| 代理公司： | 廣州市華學(xué)知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司44245 | 代理人： | 李斌 |
| 地址： | 510640 廣*** | 國省代碼： | 廣東;44 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 一種 基于 局部 特征 機(jī)器人 檢測 跟蹤 方法 | ||
1.一種基于局部特征的多機(jī)器人檢測與跟蹤方法，其特征在于，所述的檢測與跟蹤方法包括下列步驟：
S1、選擇局部特征，將機(jī)器人最上面的感知層中的LED燈泡作為局部特征；
S2、圖像預(yù)處理，拍攝彩色圖像并對圖像進(jìn)行去燥濾波；
S3、特征提取，根據(jù)LED燈泡的顏色，提取特征；
S4、模式識別，判斷當(dāng)前提取的特征是否為機(jī)器人的特征，并進(jìn)行刷選，若是機(jī)器人特征，則進(jìn)入步驟S5，否則，舍棄當(dāng)前特征；
S5、提取特征的質(zhì)心即中心點(diǎn)，降低特征維數(shù)，作為后續(xù)跟蹤和計算世界坐標(biāo)的一維特征；
S6、卡爾曼濾波算法跟蹤、濾波，利用卡爾曼濾波算法的最小均方誤差為估計的最佳準(zhǔn)則，實現(xiàn)相鄰幀間機(jī)器人的跟蹤，同時，利用卡爾曼濾波算法的最優(yōu)估計值來對測量的數(shù)據(jù)進(jìn)行濾波；
S7、計算世界坐標(biāo)，得出機(jī)器人在三維空間的位置信息。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于局部特征的多機(jī)器人檢測與跟蹤方法，其特征在于，所述的LED燈泡位于機(jī)器人的上方，無論機(jī)器人位置，都能保證LED燈泡始終出現(xiàn)在圖像上；所述的LED燈泡位于機(jī)器人的中心位置，LED燈泡的世界坐標(biāo)即為機(jī)器人的世界坐標(biāo)；所述的LED燈泡為球形，無論機(jī)器人位置與航向，始終在圖像中為一個圓形，且圓心即球心。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于局部特征的多機(jī)器人檢測與跟蹤方法，其特征在于，所述的LED燈泡的顏色可以是完全相同、完全不同、或者部分相同而部分不同，其中，不同顏色的LED燈泡通過顏色來區(qū)分，相同顏色的LED燈泡通過位置來區(qū)分。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于局部特征的多機(jī)器人檢測與跟蹤方法，其特征在于，所述的檢測與跟蹤方法采用檢測跟蹤互反饋機(jī)制，檢測的結(jié)果作為Kalman濾波跟蹤的條件與依據(jù)，跟蹤得到的結(jié)果用于縮小檢測的范圍，從而提高系統(tǒng)的實時性。
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