[發明專利]視覺系統對機器人的標定方法、系統和具有存儲功能裝置

在審

• 申請號: 201710665261.9
• 申請日: 2017-08-04
• 公開（公告）號: CN109389642A
• 公開（公告）日: 2019-02-26
• 發明（設計）人: 張晨
• 申請（專利權）人: 惠州市阿圖達機電有限公司
• 主分類號: G06T7/73
• 分類號: G06T7/73;G06T7/80
• 代理公司: 深圳市威世博知識產權代理事務所(普通合伙) 44280
• 代理人: 鐘子敏

1.一種視覺系統對機器人的標定方法，其特征在于，所述方法包括：

確定機器人工件坐標系的坐標原點在視覺系統中對應的像素點；

控制攝影設備以預設的方式進行移動，并在移動過程中以相同的高度和姿態對已知機器人工件坐標系中坐標的一特征點進行拍攝，記錄拍攝所述一特征點時對應的基于機器人工件坐標系的所述攝影設備的拍攝位置的坐標；

根據所述像素點確定所述被拍攝的所述一特征點在視覺系統中對應的點的像素坐標；

根據所述一特征點在機器人工件坐標系中的坐標、所述基于機器人工件坐標系的所述攝影設備的拍攝位置的坐標和所述像素坐標，計算出所述攝影設備的內方位參數。

2.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述確定機器人工件坐標系的坐標原點在視覺系統中對應的像素點的步驟包括：

控制攝影設備以相對于機器人工件坐標系的位置不變的預設的方式進行旋轉，在所述旋轉過程中以預設的高度和姿態對已知機器人工件坐標系中坐標的同一特征點進行拍照，所述拍照的次數至少為三次；

記錄所述攝影設備對所述同一特征點進行拍照時對應的基于機器人工件坐標系的拍照位置的坐標；

根據記錄的所述拍照位置的坐標和所述同一特征點在對應的機器人工件坐標系中坐標，確定視覺系統中與所述同一特征點對應的像素點；

根據所述視覺系統中與所述同一特征點對應的像素點，擬合出機器人工件坐標系的坐標原點在視覺系統中對應的像素點。

3.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制攝影設備以預設的方式進行移動，并在移動過程中以相同的高度和姿態對已知機器人工件坐標系中坐標的一特征點進行拍攝，記錄拍攝所述一特征點時對應的基于機器人工件坐標系的所述攝影設備的拍攝位置的坐標的步驟包括:

在固定的所述機器人工件坐標系下，控制所述攝影設備按行列方向進行移動，并在移動過程中以相同的高度和姿態對已知機器人工件坐標系中坐標的一特征點進行預設次數的拍攝；

記錄拍攝一特征點時對應的基于機器人工件坐標系的攝影設備的拍攝位置的坐標，拍攝位置的坐標符合集合I，I＝{(x₁,y₁),(x₂,y₁),(x₃,y₁),…,(x_m,y₁),…,(x_n,y₁),(x₁,y₂),(x₂,y₂),(x₃,y₂),…,(x_m,y₂),…,(x_n,y₂),(x₁,y₃),(x₂,y₃),(x₃,y₃),…,(x_m,y₃),…,(x_n,y₃),…,(x₁,y_m),(x₂,y_m),(x₃,y_m),…,(x_m,y_m),…,(x_n,y_m),…,(x₁,y_n'),(x₂,y_n'),(x₃,y_n'),…,(x_m,y_n'),…,(x_n,y_n')}，其中，m≤n，m≤n'且m、n和n'為正整數。