[發明專利]采用視錐坐標系振動變焦的機器人眼睛

在審

• 申請號: 201710664158.2
• 申請日: 2017-08-07
• 公開（公告）號: CN109382849A
• 公開（公告）日: 2019-02-26
• 發明（設計）人: 劉海云
• 申請（專利權）人: 劉海云
• 主分類號: B25J19/02
• 分類號: B25J19/02;B25J9/16;G06K9/20;G06K9/00;G06K9/46;G02B7/10;G03B13/34
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1.一種機器人眼睛，其特征是：該眼睛由振動變焦機構、圖像傳感器、視覺芯片、電源所構成；其中，

所述振動變焦機構采用電磁力驅動迫使一片以上(含一片)透鏡處在透鏡的光軸方向持續振動從而實現變焦的機構；

所述圖像傳感器，其元件為以下兩者之一：(1)CCD(Charge Coupled Device：電荷耦合器件)，(2)CMOS(Complementary Metal-Oxide Semiconductor：互補金屬氧化物半導體)；其接受光線照射的表面形狀為以下兩者之一：(1)球面的一部分，(2)平面；

所述視覺芯片就是將從圖像傳感器中所獲取的圖像信號轉化為機器視覺的處理器；

電源可由以下兩者之一提供：(1)自帶的電池供電，(2)外部電源供電。

2.根據權利要求1所述的機器人眼睛，其特征是：光線先進入鏡頭再進入振動變焦機構，其中，

所述鏡頭是指透鏡結構，由一片以上(含一片)不在振動變焦機構中的透鏡組成，即由不參與振動的透鏡所構成的鏡頭。

3.根據權利要求1所述的機器人眼睛，其特征是：其中，

所述視覺芯片中有一個視錐表；

所述機器視覺是基于視錐坐標系建立起來，其中所述視錐由以下四者之一分割所得：(1)經緯線分割法，(2)平行線分割法，(3)同心圓分割法，(4)同心正方形分割法。

4.根據權利要求2所述的機器人眼睛，其特征是：其中，

所述視覺芯片中有一個視錐表；

所述所述機器視覺是基于視錐坐標系建立起來，其中所述視錐由以下四者之一分割所得：(1)經緯線分割法，(2)平行線分割法，(3)同心圓分割法，(4)同心正方形分割法。

5.根據權利要求1所述的機器人眼睛，其特征是：采用Z軸預警法處理運動物體的信息，能及時發出要求處理防止碰撞的預警信號。

6.根據權利要求2所述的機器人眼睛，其特征是：采用Z軸預警法處理運動物體的信息，能及時發出要求處理防止碰撞的預警信號。

7.根據權利要求3所述的機器人眼睛，其特征是：采用Z軸預警法處理運動物體的信息，能及時發出要求處理防止碰撞的預警信號。

8.根據權利要求4所述的機器人眼睛，其特征是：采用Z軸預警法處理運動物體的信息，能及時發出要求處理防止碰撞的預警信號。

9.根據權利要求1或2或3或4或5或6或7或8所述的機器人眼睛，其特征是：視覺芯片中有多個視錐運算單元進行并行計算。

10.根據權利要求1或2或3或4或5或6或7或8所述的機器人眼睛，其特征是：視覺芯片能及時發現道路上的孔洞和凹陷，能及時發出要求處理防止跌落的預警信號。

11.根據權利要求9所述的機器人眼睛，其特征是：視覺芯片能及時發現道路上的孔洞和凹陷，能及時發出要求處理防止跌落的預警信號。

12.根據權利要求1或2或3或4或5或6或7或8所述的機器人眼睛，其特征是：視覺芯片能識別透明物體。

13.根據權利要求9所述的機器人眼睛，其特征是：視覺芯片能識別透明物體。

14.根據權利要求10所述的機器人眼睛，其特征是：視覺芯片能識別透明物體。

15.根據權利要求11所述的機器人眼睛，其特征是：視覺芯片能識別透明物體。