[發明專利]移動機器人緩沖式自適應柔性連接機構以及檢測系統

有效

• 申請號: 201710662401.7
• 申請日: 2017-08-04
• 公開（公告）號: CN107471249B
• 公開（公告）日: 2021-06-29
• 發明（設計）人: 許瑋;冀肖彤;郝永鑫;任志剛;黃銳;楊尚偉;傅孟潮;李勇;呂俊濤;吳觀斌;慈文斌;李建祥;王海鵬;李希智;張旭
• 申請（專利權）人: 國網智能科技股份有限公司
• 主分類號: B25J17/02
• 分類號: B25J17/02;G01R31/12
• 代理公司: 濟南圣達知識產權代理有限公司 37221
• 代理人: 張勇

1.一種移動機器人緩沖式自適應柔性連接機構，其特征是：包括第一連接端和第二連接端，所述第一連接端與第二連接端之間依次設置有若干個緩沖器，所述緩沖器將第一連接端和第二連接端之間的剛性連接變換為柔性連接，使得第二連接端與第一連接端之間能夠隨著緩沖器的運動，發生柔性角度調節；

所述第一連接端為固定支架，且固定支架端部具有多個固定孔，以固定連接局放傳感器；所述第二連接端的端部或外邊緣處均勻設置有多個緩沖器，且緩沖器與第一連接端相配合，以保持第一連接端上設置的局放傳感器的各個邊緊密貼合于被檢測設備；第一連接端與被檢測設備之間的夾角將通過緩沖器的行程來進行彌補，從而使局放傳感器表面在機械臂推力的作用下，完全壓合在被檢測設備的表面；局放傳感器在脫離被檢測設備表面時，在緩沖器的作用下使局放傳感器恢復到初始狀態；當局放傳感器與開關柜表面間隙較小的那一邊接觸后，此側的緩沖器將向里壓縮，直到局放傳感器的另一邊與開關柜表面接觸；

局放傳感器內部四個角各有一個壓力傳感器用來檢測傳感器是否已經貼合在開關柜表面上；局放傳感器對角的壓力傳感器有數值后，則可以判斷為局放傳感器已經貼合在開關柜上。

2.如權利要求1所述的一種移動機器人緩沖式自適應柔性連接機構，其特征是：所述緩沖器包括液壓緩沖器、氣壓緩沖器、阻尼器、彈簧緩沖器、油壓緩沖器和橡膠緩沖器。

3.如權利要求1所述的一種移動機器人緩沖式自適應柔性連接機構，其特征是：所述第二連接端為固定支架，且固定支架端部具有多個固定孔，以固定連接機械臂。

4.如權利要求1所述的一種移動機器人緩沖式自適應柔性連接機構，其特征是：所述第二連接端為機械臂法蘭，直接屬于移動機器人本體的一部分。

5.如權利要求1所述的一種移動機器人緩沖式自適應柔性連接機構，其特征是：所述緩沖器通過螺釘固定于第二連接端上；或，所述緩沖器通過螺釘與第一連接端連接。

6.一種移動機器人全向自適應柔性檢測系統，其特征是：包括如權利要求1-5中任一項所述的柔性連接機構、傳感器和機械臂，所述第一連接端固定傳感器，所述第二連接端固定于機械臂上，以實現機械臂與傳感器之間的扭矩力的過渡和傳遞；

所述傳感器的四周設置有多個壓力傳感器，以判斷為傳感器是否貼合于被檢測設備表面。

7.如權利要求6所述的一種移動機器人全向自適應柔性檢測系統，其特征是：所述傳感器包括局放傳感器、聲音傳感器、圖像傳感器、紅外傳感器、超聲傳感器和激光傳感器。