[發明專利]一種基于毫米波雷達和車載攝像頭的行人檢測方法

在審

• 申請號: 201710659769.8
• 申請日: 2017-08-04
• 公開（公告）號: CN107590433A
• 公開（公告）日: 2018-01-16
• 發明（設計）人: 陳桂生;陳利劍;周紅民;周勇其;劉水洪
• 申請（專利權）人: 湖南星云智能科技有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06K9/62;G01S13/86
• 代理公司: 重慶百潤洪知識產權代理有限公司50219
• 代理人: 高姜

技術領域

本發明涉及智能車輔助駕駛技術領域，尤其涉及一種基于毫米波雷達和車載攝像頭的行人檢測方法。

背景技術

目前采用的行人檢測方法中，普遍采用攝像頭或雷達等單一傳感器進行檢測。攝像頭在檢測的時候，探測范圍廣、監測的信息量大，能夠遙測，但是其數據計算量大，系統實時性較差，易受天氣影響，并且無法直接獲得深度信息。毫米波雷達在檢測的時候，可以直接獲得深度信息，抗干擾能力強，但是成本高，大氣傳輸損耗大。針對只采用攝像頭檢測時受天氣影響大以及只采用毫米波雷達檢測時大氣傳輸損耗等問題，研發一種采用攝像頭和毫米波雷達對行人進行檢測的方法，成為本領域技術人員亟待解決的問題。

發明內容

本發明為了解決現有技術的上述不足，提供了一種基于毫米波雷達和車載攝像頭的行人檢測方法。

本發明的上述目的通過以下的技術方案來實現：一種基于毫米波雷達和車載攝像頭的行人檢測方法，采用一個120萬像素的CMOS工業攝像機和一個毫米波雷達對環境數據進行采集，并在Linux+Qt環境下對采集到的數據采用C++進行編程處理；具體方法為：

首先，采用樣條插值法實現毫米波雷達和攝像頭數據時間上的融合；

其次，利用毫米波雷達提取環境的深度信息，通過毫米波雷達和攝像頭坐標之間的透視關系，將深度信息映射到圖像中，實現毫米波雷達和攝像頭數據上空間上的融合；

再次，利用毫米波雷達設定行人寬度來進行區域分割，提取圖像中的感興趣區域；

最后，采用Adaboost分類器對行人進行檢測，并將行人的位置、速度以及加速度信息實時傳輸。

本發明與現有技術相比的優點是：本發明的檢測方案采用攝像頭和毫米波雷達相結合的方法，實現對真實環境下的行人檢測。相比于單一傳感器檢測行人的方案，本方案能夠有效減少天氣對檢測效果的影響，并且檢測實時性好、準確率高。

附圖說明

圖1為本發明的原理示意圖。

具體實施方式

下面結合附圖對本發明進一步詳述。

如圖1所示，本發明的一種基于毫米波雷達和車載攝像頭的行人檢測方法，采用一個120萬像素的CMOS工業攝像機和一個毫米波雷達對環境數據進行采集，并在Linux+Qt環境下對采集到的數據采用C++進行編程處理；具體方法為：

首先，采用樣條插值法實現毫米波雷達和攝像頭數據時間上的融合；

其次，利用毫米波雷達提取環境的深度信息，通過毫米波雷達和攝像頭坐標之間的透視關系，將深度信息映射到圖像中，實現毫米波雷達和攝像頭數據上空間上的融合；

再次，利用毫米波雷達設定行人寬度來進行區域分割，提取圖像中的感興趣區域；

最后，采用Adaboost分類器對行人進行檢測，并將行人的位置、速度以及加速度信息實時傳輸。

上述的具體實施方式只是示例性的，是為了更好的使本領域技術人員能夠理解本專利，不能理解為是對本專利包括范圍的限制；只要是根據本專利所揭示精神的所作的任何等同變更或修飾，均落入本專利包括的范圍。