[發明專利]埋地鋼質防腐管管口補口片安裝機器人

在審

• 申請號: 201710658549.3
• 申請日: 2017-08-04
• 公開（公告）號: CN107225769A
• 公開（公告）日: 2017-10-03
• 發明（設計）人: 王安偉
• 申請（專利權）人: 王安偉
• 主分類號: B29C65/64
• 分類號: B29C65/64;B29C65/78;B29C65/02;B29L23/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術領域

本發明屬于埋地鋼質防腐管管口焊接處補口片安裝領域，特別涉及一種埋地鋼質防腐管管口補口片安裝機器人。

背景技術

隨著我國石油天然氣化工工業的快速發展，埋地鋼質管道越來越多，埋地鋼質管道焊接處的補口片安裝問題一直未能得到有效解決。目前大量采用的聚乙烯補口片因為人工安裝也存在著效率低質量不穩定的問題，有的安裝機械也存在著各種各樣的問題，一直沒有一個合理的解決方案，本發明就為解決這個問題提供了一種可能。

發明內容

本發明的目的在于高質量高速度的完成鋼質防腐管管口焊接處補口片安裝作業，保證了安裝質量，降低了安裝成本，提高了勞動生產率。

本發明所述的埋地鋼質防腐管管口補口片安裝機器人包括微電腦控制器，機架，開合式圓弧軌道，直徑方向調節鎖緊電動推桿，直徑方向旋轉電機，圓弧軌道開合電機，軸向變換電機，超聲波發射接收器，位置傳感器，平衡傳感器，加熱器，電動壓輥，電磁鎖緊器，萬向輪等。

本發明所述的埋地鋼質防腐管管口補口片安裝機器人在進行補口工作時機身是圓形的，前后兩個圓形的機身上各有三只固定腳，兩個主動輪和一個被動輪，在補口工作時前后四個主動輪帶動兩個被動輪沿管道的直徑方向旋轉，同時完成補口片的壓緊和加熱，旋轉一周完成補口工作。

當完成一處補口工作以后，安裝機器人能夠在遙控器的操縱下沿管道軸向前進，自行移動到下一個補口工作的地點，在移動時圓形機身會分開成三個弧形部分(像大雁的翅膀一樣展開)，同時直徑方向旋轉電機會轉變為軸向旋轉，讓機器人沿軸向移動。

機器人安裝有平衡傳感器，能夠自己保持平衡，不會從管道上掉下來。同時機器人安裝有超聲波發射接收器、位置傳感器能夠自行判斷前方是否有障礙，當判斷出有障礙時能夠自動停止并且報警。

附圖說明

圖1是本發明所述埋地鋼質防腐管補口片安裝機器人正面結構圖和側面結構圖。

圖2是本發明所述埋地鋼質防腐管補口片安裝機器人隱藏了防護罩和電控柜的側面立體圖。

圖3是可開合固定架和可開合旋轉架內部連接圖。

圖4是本發明所述埋地鋼質防腐管補口片安裝機器人行走狀態側面立體圖。

具體實施方式

下面通過實施例并結合附圖對本發明所述埋地鋼質防腐管補口片安裝機器人的結構作進一步說明。

本實施例中，埋地鋼質防腐管補口片安裝機器人結構圖如圖1、圖2、圖3、圖4所示。

在圖1中左圖是正視圖；58是左前可開合固定架，42是前可開合固定架，47是右前可開合固定架，60是左前直徑方向調整電動推桿，62是電控柜，63是埋地鋼質防腐管；右邊是側視圖，64是左防護板。

在圖2中1是左前可開合旋轉架，2是后下隨動萬向輪，3是左后可開合旋轉架，4是前電磁壓腳，5是左前行走輪，6是左前行走電機，7是左后直徑方向調整電動推桿，8是左后電磁壓腳，9是左前開合電機，10是左后可開合固定架，11是左后行走輪，12是左前直徑方向調整電動推桿，13是左后行走電機，14是左后換向電機，15是左后開合電機，16是左上內連桿，17是左后直徑方向調整電動推桿，18是是壓緊輪連桿，19是左上外連桿，20是偏心輪，21是壓緊輪固定架，22是壓緊輪橫軸，23是壓緊電機，24是上后電磁壓腳，25是上后直徑方向調整電動推桿，26是前上換向電機，27是左超聲波發射接收頭，28是后上可開合旋轉架，29是加熱器組件，30是右后開合電機，31是前可開合旋轉架，32是右上外連桿，33是右后行走電機，34是右后直徑方向調整電動推桿，35是前上直徑方向調整電動推桿，36是右后行走輪，37是右超聲波發射接收頭，38是右上外連桿，39后位置傳感器，40是前位置傳感器，41是右前直徑方向調整電動推桿，42是前可開和固定架，43是右前開合電機，44是左前換向電機，45是右前行走電機，46是右前行走輪，47是右前可開合固定架，48是右前可開合旋轉架，49是前右電磁壓腳，50是前右直徑方向調整電動推桿，51是后右直徑方向調整電動推桿，52是后右電磁壓腳，53是右下內連桿，54是前下隨動萬向輪，55是前開和固定架鎖緊電磁鐵，56是前下直徑方向調整電動推桿，57是前左電磁壓腳，58是左前可開合固定架，59是后右可開合旋轉架，60是左前直徑方向調整電動推桿，61是后下直徑方向調整電動推桿。

圖3是可開合固定架和可開合旋轉架內部示意圖；圖3中58是可開合固定架，1是可開合旋轉架，65是圓柱滾子，66是圓柱滾子支架。