[發明專利]實現側方車輛定位的方法、裝置及存儲介質、程序產品

有效

• 申請號: 201710657698.8
• 申請日: 2017-08-03
• 公開（公告）號: CN107577988B
• 公開（公告）日: 2020-05-26
• 發明（設計）人: 陳一君
• 申請（專利權）人: 東軟集團股份有限公司;東軟睿馳汽車技術（上海）有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06T7/73;B60W40/04
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 柳欣;王寶筠

1.一種實現側方車輛定位的方法，其特征在于，所述方法包括：

將原始圖像轉換為校正圖像，所述原始圖像為圖像采集設備拍攝的圖像，所述校正圖像為所述原始圖像在虛擬相機視角下對應的圖像；

在所述校正圖像的檢測區域內檢測車輪特征，獲得包括所述車輪特征的子圖像在所述校正圖像中的位置；

在所述包括所述車輪特征的子圖像內檢測圓形特征，獲得圓形檢測結果，所述圓形檢測結果包括所述圓形特征的圓心在所述校正圖像中的位置以及所述圓形特征的半徑；所述在所述包括所述車輪特征的子圖像內檢測圓形特征，獲得圓形檢測結果，包括：將所述包括所述車輪特征的子圖像轉換為灰度圖像后進行sobel濾波，獲得所述灰度圖像在橫坐標方向的梯度值以及縱坐標方向的梯度值；在所述灰度圖像中獲得所述橫坐標方向的梯度值以及所述縱坐標方向的梯度值滿足預設條件的坐標點，計算所述坐標點的梯度方向；沿各個滿足所述預設條件的坐標點的梯度方向，分別計算不同預設半徑對應的投影圓心坐標；選取出現次數最多的投影圓心坐標轉換為圓形特征的圓心在所述校正圖像中的位置，將出現次數最多的投影圓心坐標對應的預設半徑作為所述圓形特征的半徑；

根據所述圓形檢測結果獲得側方車輛的定位信息。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

根據多幀所述原始圖像分別獲得所述側方車輛的定位信息，根據所述側方車輛的定位信息對側方車輛進行跟蹤，獲得當前車輛與所述側方車輛之間的相對速度。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述將原始圖像轉換為校正圖像，包括：

建立校正圖像中各個像素點位置與原始圖像中各個像素點位置的一一映射關系；

根據所述映射關系將所述原始圖像映射為所述校正圖像。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述圖像采集設備為魚眼攝像頭，所述建立校正圖像中各個像素點位置與原始圖像中各個像素點位置的一一映射關系，包括：

根據校正圖像所使用的圖像坐標系與所述虛擬相機所處坐標系之間的映射關系，計算校正圖像中像素點位置在所述虛擬相機所處坐標系下的第一映射點位置；

根據所述第一映射點位置以及所述虛擬相機所處坐標系與世界坐標系之間的映射關系，計算所述校正圖像中像素點位置在世界坐標系下的第二映射點位置；

根據所述第二映射點位置以及所述世界坐標系與所述魚眼攝像頭所處坐標系之間的映射關系，計算所述校正圖像中像素點位置在所述魚眼攝像頭所處坐標系下的第三映射點位置；

根據所述第三映射點位置以及所述魚眼攝像頭的畸變參數，計算所述校正圖像中像素點位置在原始圖像所使用的圖像坐標系下的第四映射點位置；

根據所述校正圖像中像素點位置在原始圖像所使用的圖像坐標系下的第四映射點位置建立校正圖像中各個像素點位置與原始圖像中各個像素點位置的一一映射關系。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述校正圖像的檢測區域內檢測車輪特征，獲得包括所述車輪特征的子圖像在所述校正圖像中的位置，包括：

將側方車道預設區域的位置映射到所述校正圖像中，獲得所述校正圖像的檢測區域；

在所述校正圖像的檢測區域內移動檢測框，利用預先訓練得到的車輪分類器在各個所述檢測框內檢測車輪特征，將包括所述車輪特征的檢測框圖像作為包括所述車輪特征的子圖像；

獲得包括所述車輪特征的子圖像在所述校正圖像中的位置。

6.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述圓形檢測結果獲得側方車輛的定位信息，包括：將多個所述圓形檢測結果進行合并，將合并后的圓形檢測結果中圓形特征的圓心在所述校正圖像中的位置映射到世界坐標系中，獲得側方車輛的定位信息。