[發明專利]整車姿態控制方法

在審

• 申請號: 201710657014.4
• 申請日: 2017-08-03
• 公開（公告）號: CN109367345A
• 公開（公告）日: 2019-02-22
• 發明（設計）人: 楊靜
• 申請（專利權）人: 楊靜
• 主分類號: B60G17/019
• 分類號: B60G17/019
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發明公開了一種整車姿態控制方法，所述控制方法包括以下步驟：根據支撐點補償高度算法得到整車最低姿態調平所需的高度值；當前后左右四個支撐點高度值中最大值大于懸架最大行程，進行調平放寬偏差迭代計算，根據調平放寬偏差迭代計算得到的結果進行支撐點補償高度計算，根據支撐點補償高度計算得到的結果進行調平。本發明可以對車身姿態調平進行預估。

技術領域

本發明涉及車輛姿態調平技術領域，特別涉及整車姿態控制方法

背景技術

在現有技術中，并沒有關于車身姿態調平預估算法的相關技術。只有車身快速調平系統等技術，調平算法大都以傾角傳感器為依據進行車身姿態的實時反饋調平控制，少部分以車身姿態當前值為參照，計算支撐點需要補償的高度值進行直接調平，均無法做到預估計算，只能調平后根據傾角傳感器判斷能否達到使用要求。

發明內容

本發明提供整車姿態控制方法，解決了或部分解決了現有技術中不能對車身姿態調平進行預估的技術問題。

為解決上述技術問題，本發明提供了整車姿態控制方法包括以下步驟：根據傾角傳感器X方向值得到車輛調平所需左右支撐點低端補償高度值，根據傾角傳感器Y方向值得到車輛調平所需前后支撐點低端補償高度值；所述左右支撐點低端補償高度值和所述前后支撐點低端補償高度值疊加形成前后左右四個支撐點補償高度值，所述前后左右四個支撐點補償高度值加上各自支撐點當前高度值，得出前后左右四個支撐點最終高度；將所述前后左右四個支撐點最終高度減去所述前后左右四個支撐點最終高度值中的最小值，獲得調平后整車處于最低位前后左右四個支點所需的高度值；當前后左右四個支撐點最終高度值中最大值小于或等于懸架最大行程，根據調平后整車處于最低位前后左右四個支點所需的高度值進行調平；當所述調平后整車處于最低位前后左右四個支點所需的高度值中最大值大于懸架最大行程，進行調平放寬偏差迭代計算，根據所述調平放寬偏差迭代計算得到的結果進行支撐點補償高度計算，根據支撐點補償高度計算得到的結果進行調平。

本發明提供的車身姿態預估調平控制方法根據傾角傳感器X方向值得到車輛調平所需左右支撐點低端補償高度值，根據傾角傳感器Y方向值得到車輛調平所需前后支撐點低端補償高度值；所述左右支撐點低端補償高度值和所述前后支撐點低端補償高度值疊加形成前后左右四個支撐點補償高度值，所述前后左右四個支撐點補償高度值加上各自支撐點當前高度值，得出前后左右四個支撐點最終高度；將所述前后左右四個支撐點最終高度減去所述前后左右四個支撐點最終高度值中的最小值，獲得調平后整車處于最低位前后左右四個支點所需的高度值；當所述前后左右四個支撐點最終高度值中最大值小于或等于懸架最大行程，根據調平后整車處于最低位前后左右四個支點所需的高度值進行調平；當所述調平后整車處于最低位前后左右四個支點所需的高度值中最大值大于懸架最大行程，進行調平放寬偏差迭代計算，根據所述調平放寬偏差迭代計算得到的結果進行支撐點補償高度計算，根據支撐點補償高度計算得到的結果進行調平，可以實現任意斜坡路況下，車身開始姿態調節之前，算出最終能達到的水平姿態，并判斷能否滿足車身使用要求，如果不能滿足要求則提示調平超范圍，駕駛員可迅速更換作業地點，避免調節后發現調平結果不滿足使用要求的情況發生，如果能夠達到使用要求，則直接根據最終計算結果，將補償高度一次調節到位，減少裝備使用時的調平時間，縮短作業準備流程，有利于提高裝備的快速響應能力。

附圖說明

圖1為本發明實施例提供的支撐點補償高度計算的流程示意圖；

具體實施方式

參見圖1，本發明實施例提供的整車姿態控制方法包括以下步驟：

步驟1，根據傾角傳感器X方向值得到車輛調平所需左右支撐點低端補償高度值，根據傾角傳感器Y方向值得到車輛調平所需前后支撐點低端補償高度值。

步驟2，所述左右支撐點低端補償高度值和所述前后支撐點低端補償高度值疊加形成前后左右四個支撐點補償高度值，所述前后左右四個支撐點補償高度值加上各自支撐點當前高度值，得出前后左右四個支撐點最終高度。