[發明專利]一種飛行潛航器的控制方法

有效

• 申請號: 201710656451.4
• 申請日: 2017-08-03
• 公開（公告）號: CN107521687B
• 公開（公告）日: 2020-01-14
• 發明（設計）人: 彭明陽;王建華;賈賽男;叢曉奕;聞祥鑫;趙明繪
• 申請（專利權）人: 上海海事大學
• 主分類號: B64C35/00
• 分類號: B64C35/00;B64D27/24;G05D1/08
• 代理公司: 31230 上海三和萬國知識產權代理事務所(普通合伙)
• 代理人: 陳偉勇

1.一種飛行潛航器的控制方法，其特征在于，包括以下步驟：

(1)飛行潛航器開機，進入自動檢測狀態，檢測信號強度、電池電量是否在設定安全范圍內，若不在安全范圍內報警提示，若在安全范圍內則記錄當前地理位置信息，等待下一步指令；

(2)飛行潛航器有四種狀態，其分別是飛行狀態，水面漂浮狀態，水面航行狀態，水下航行狀態；

A、飛行潛航器接收到飛行狀態命令，飛行潛航器檢測當前狀態：

若當前狀態為水面漂浮狀態，則飛行潛航器進入飛行狀態初始化；

若當前狀態不是水面漂浮狀態，則飛行潛航器保持當前狀態，等待下一步指令；

飛行狀態初始化：水倉排水至飛行狀態，機翼打開，飛行潛航器進入飛行狀態，等待下一步指令；

B、飛行潛航器接收到水面漂浮狀態指令，飛行潛航器檢測當前狀態：

若當前狀態為飛行狀態，則飛行潛航器自動減速至停在水面上然后進入水面漂浮初始化狀態；

若當前狀態為水面航行狀態；則飛行潛航器進入水面漂浮初始化狀態；

若當前狀態不是飛行狀態或水面航行狀態，則飛行潛航器保持當前狀態，等待下一步指令；

水面漂浮初始化狀態：水倉排水至水面漂浮狀態，確認機翼收攏，飛行潛航器進入水面漂浮狀態，等待下一步指令；

C、飛行潛航器接收到水面航行狀態指令，飛行潛航器檢測當前狀態：

若當前狀態為水面漂浮狀態或水下航行狀態，則飛行潛航器進入水面航行初始化狀態；

若當前狀態不是水面漂浮狀態或水下航行狀態，則飛行潛航器保持當前狀態，等待下一步指令；

水面航行初始化狀態：水倉排水至水面航行狀態，確認機翼收攏，飛行潛航器進入水面漂浮狀態，等待下一步指令；

D、飛行潛航器接收到水下航行狀態指令，飛行潛航器檢測當前狀態：

若當前狀態為水面航行狀態，則飛行潛航器進入水下航行初始化狀態；

若當前狀態不是水下航行狀態，則飛行潛航器保持當前狀態，等待下一步指令；

水下航行初始化狀態：水倉排水至水下航行狀態，確認機翼收攏，飛行潛航器進入水下航行狀態，等待下一步指令；

(3)若飛行潛航器系統檢測當前信號強度、電池電量低于設定安全范圍內，則自動返航；

其中，所述飛行潛航器包括機身、機翼、機頭、通訊裝置、上驅動蓋板、下驅動蓋板、機翼連接轉軸和防水舵機；所述機身的內部設置有控制器和電源模塊，控制器和電源模塊相連接；所述機身的前端與機頭的末端相固定連接，機頭的前端設置有通訊裝置；所述機身頂蓋末端的兩側均設置有上驅動蓋板，機身底蓋末端的兩側均設置有下驅動蓋板；所述機身的兩側均設置有機翼，機翼通過機翼連接轉軸與機身相活動連接；所述機身底部的兩側設置有防水舵機，防水舵機通過齒輪傳動機構與機翼連接轉軸相連接，防水舵機的控制端與控制器相連接；所述機翼包括上下開口的殼體、前驅動裝置和后驅動裝置；所述殼體的前端設置有前驅動裝置，殼體的末端設置有后驅動裝置；所述前驅動裝置和后驅動裝置均包括上下開口的筒體、驅動電機和驅動風葉；所述筒體的底部通過支架固定有驅動電機，驅動電機的頂部設置有驅動風葉，驅動電機的控制端與控制器相連接；所述后驅動裝置的筒體一端設置有進水口，后驅動裝置的筒體另一端設置有出水口。