[發明專利]一種全景圖像生成方法及裝置

有效

• 申請號: 201710655999.7
• 申請日: 2017-08-03
• 公開（公告）號: CN109547766B
• 公開（公告）日: 2020-08-14
• 發明（設計）人: 王澤文
• 申請（專利權）人: 杭州海康威視數字技術股份有限公司
• 主分類號: H04N13/20
• 分類號: H04N13/20;G06T11/00;G06T15/04
• 代理公司: 北京柏杉松知識產權代理事務所(普通合伙) 11413
• 代理人: 張聰聰;項京

1.一種全景圖像生成方法，其特征在于，包括：

獲取二維平面圖像；

根據預先建立的映射關系，確定預設立體模型中的各個網格點映射到所述二維平面圖像中的像素點；其中，所述映射關系中包含所述預設立體模型中各個網格點與二維平面圖像中像素點的對應關系；

針對所述預設立體模型中的每個網格平面，將該網格平面中各個網格點映射到的像素點構成的像素區域確定為該網格平面對應的像素區域；其中，一個網格平面由第一預設數量個網格點構成；

對于每個網格平面，用該網格平面對應的像素區域進行渲染，得到全景圖像。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，建立所述映射關系的過程包括：

確定所述預設立體模型中的網格點；

針對所確定的每個網格點，確定該網格點與預設投影點之間的投影線；其中，所述投影點位于所述預設立體模型的俯視鳥瞰平面的上方，所述投影線以所述投影點為起點，且穿過該網格點；

確定所述投影線與所述俯視鳥瞰平面的交點；

將所述交點轉換為俯視鳥瞰像素點；

根據采集所述二維平面圖像的相機的外參，對所述俯視鳥瞰像素點進行透視逆變換，得到畸變校正像素點；

根據所述相機的內參，對所述畸變校正像素點進行畸變校正逆運算，得到二維平面像素點；

根據每個網格點及其對應的二維平面像素點，建立所述映射關系。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述將所述交點轉換為俯視鳥瞰像素點的步驟，包括：

根據預先設定的轉換系數，將所述交點轉換為俯視鳥瞰像素點。

4.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述確定所述預設立體模型中的網格點的步驟，包括：

在所述預設立體模型中劃分經緯度；

根據劃分結果，確定所述模型中的每個網格點、每個網格點的經度值和緯度值、以及每個網格點在所述預設立體模型中的三維坐標值；

所述根據每個網格點及其對應的二維平面像素點，建立所述映射關系的步驟，包括：

針對每個網格點，以該網格點的經度值和緯度值為索引，建立該網格點的三維坐標值與其對應的二維平面像素點的像素坐標值之間的映射關系；

所述根據預先建立的映射關系，確定預設立體模型中的各個網格點映射到所述二維平面圖像中的像素點的步驟，包括：

基于所述索引，依次確定當前待映射網格點；

針對每個當前待映射網格點，確定該當前網格點的三維坐標值及其對應的像素坐標值，所確定的像素坐標值為該當前網格點映射到所述二維平面圖像中像素點的坐標值；

所述對于每個網格平面，用該網格平面對應的像素區域進行渲染，得到全景圖像的步驟，包括：

分別將每個網格平面作為待渲染平面；

根據所述待渲染平面中包含的各個網格點的三維坐標值，在所述預設立體模型中確定待渲染位置；

根據所述待渲染平面中包含的各個網格點的三維坐標值對應的像素坐標值，在所述二維平面圖像中確定目標區域；

利用所述目標區域對所述待渲染位置進行渲染，得到全景圖像。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述在所述預設立體模型中劃分經緯度的步驟，包括：

確定所述預設立體模型對應的每個視點的緯度區間；

計算所述每個視點的緯度區間的緯度區間和；

將所述緯度區間和去除各視點間的重疊緯度區間，得到所述預設立體模型的緯度區間；

將所述每個視點的經度區間，確定為所述預設立體模型的經度區間；

根據所述預設立體模型的經度區間和緯度區間，對所述預設立體模型進行經緯度的劃分。