[發(fā)明專利]一種基于車輛跟蹤的車輛排隊長度檢測方法

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201710653699.5
• 申請日: 2017-08-02
• 公開（公告）號: CN107644528A
• 公開（公告）日: 2018-01-30
• 發(fā)明（設計）人: 高飛;童偉圓;王孖豪;盧書芳;張元鳴;肖剛
• 申請（專利權）人: 浙江工業(yè)大學;浙江浩騰電子科技股份有限公司
• 主分類號: G08G1/01
• 分類號: G08G1/01;G06T7/73;G06T7/60;G06T7/246
• 代理公司: 杭州浙科專利事務所(普通合伙)33213
• 代理人: 杜立

1.一種基于車輛跟蹤的車輛排隊長度檢測方法，包括如下步驟：

步驟1：從道路監(jiān)控視頻中手動標定車輛檢測區(qū)域、車道分界線，沿車道分界線標定與停止線的實際距離；

步驟2：讀取圖像序列，截取當前圖像中車輛檢測區(qū)域G；

步驟3：更新跟蹤車輛在當前幀的位置；

步驟4：檢測f_a中新出現(xiàn)的車輛；

步驟5：將新出現(xiàn)車輛加入集合TL中；

步驟6：計算各個車道的排隊長度；

步驟7：計算各車道的車流量；

步驟8：計算各車道通過車輛的平均車速。

2.如權利要求1所述的基于車輛跟蹤的車輛排隊長度檢測方法，其特征在于：步驟3具體為：

步驟3.1：在圖像f_j中車輛和車輛位置數(shù)據(jù)表示為其中i表示車輛編號，j表示圖像序列號，c_i表示編號為i的跟蹤車輛，表示c_i在f_j中的外接矩形，p表示序列圖像幀數(shù)的最大值；

步驟3.2：記當前幀序列號為a，更新跟蹤車輛在當前幀f_a中的位置，得到集合TL＝{＜c_i,F_i,L_i＞|i＝1,2,3,...,N_a}，其中N_a表示前a幀中車輛編號最大值；F_i＝{MS_i,...,ME_i}，F(xiàn)_i表示車輛c_i存在過的圖像序列號集合，MS_i和ME_i分別表示c_i存在的第一次和最后一次圖像序列號；L_i表示c_i的外接矩形集合，表示c_i在f_j中的外接矩形；＜c_i,F_i,L_i＞表示車輛c_i、集合F_i和集合L_i的映射關系。

3.如權利要求1所述的基于車輛跟蹤的車輛排隊長度檢測方法，其特征在于：步驟4具體為：

步驟4.1：對車輛檢測區(qū)域進行背景建模得到前景二值圖，對前景二值圖進行中值濾波和膨脹操作，得到處理后的前景二值圖M；

步驟4.2：找到M中所有連通區(qū)域的最小外接矩形，對其進行高度、寬度和面積的過濾后，得到候選車輛的外接矩形集合RL；

步驟4.3：從G中截取RL中外接矩形對應的子圖，用訓練好的車輛分類器進行車輛檢測，得到外接矩形集合NRL＝{nrl_i|i＝1,2,...m}，其中m表示檢測到的車輛數(shù)，nrl_i表示第i個車輛在當前圖像中的外接矩形。

4.如權利要求1所述的基于車輛跟蹤的車輛排隊長度檢測方法，其特征在于：步驟5具體為：

步驟5.1：若任意nrl_i和滿足式(1)，則認為nrl_i所在車輛為f_a中已存在車輛，將其從NRL中剔除，遍歷NRL得到集合

且a∈F_j(1)

式中，表示矩形nrl_i和矩形的相交區(qū)域，表示相交區(qū)域的面積；

步驟5.2：將集合加入到TL中。