[發明專利]房屋三維實景地圖的實時構建方法、系統、裝置及存儲介質

有效

• 申請號: 201710652794.3
• 申請日: 2017-08-02
• 公開（公告）號: CN109389677B
• 公開（公告）日: 2022-10-18
• 發明（設計）人: 曹開齊;劉曉峰
• 申請（專利權）人: 珊口（上海）智能科技有限公司
• 主分類號: G06T17/05
• 分類號: G06T17/05;G06T3/40;G06V10/75
• 代理公司: 上海巔石知識產權代理事務所(普通合伙) 31309
• 代理人: 王再朝;高彥

1.一種房屋三維實景地圖的實時構建方法，其特征在于，包括以下步驟：

接收移動機器人所發送來的房屋的視頻圖像和移動機器人的里程信息；

基于所述移動機器人的里程信息獲取所述視頻圖像中圖像幀與圖像幀之間的尺度信息；

基于vSLAM技術獲取所述視頻圖像的關鍵幀，包括：

基于運動分析法，獲取當前幀與上一關鍵幀之間的相似度；

若當前幀和上一關鍵幀相似度小于預設閾值，則判定當前幀為關鍵幀；

通過所述尺度信息和所述移動機器人的位姿獲取所述關鍵幀的三維圖像信息；其中，所述位姿包括位置和姿態，所述位置是通過移動機器人驅動輪上的編碼器計算得到兩個驅動輪的里程計信息，并通過兩個里程計進行航位推算，從而獲取移動機器人的位置和航向角，所述姿態是指所述航向角及所述移動機器人的陀螺儀信息；

基于所述關鍵幀的三維圖像信息中的vSLAM特征點對關鍵幀進行匹配拼接以構建房屋的三維實景地圖。

2.一種房屋三維實景地圖的實時構建系統，其特征在于：包括接收模塊、第一獲取模塊、第二獲取模塊和構建模塊；

所述接收模塊用于接收移動機器人所發送來的房屋的視頻圖像和移動機器人的里程信息；

所述第一獲取模塊用于基于所述移動機器人的里程信息獲取所述視頻圖像中圖像幀與圖像幀之間的尺度信息；

所述第二獲取模塊用于基于vSLAM技術獲取所述視頻圖像的關鍵幀，并通過所述尺度信息和所述移動機器人的位姿獲取所述關鍵幀的三維圖像信息；其中，所述位姿包括位置和姿態，所述位置是通過移動機器人驅動輪上的編碼器計算得到兩個驅動輪的里程信息，并通過兩個里程計進行航位推算，從而獲取移動機器人的位置和航向角，所述姿態是指所述航向角及所述移動機器人的陀螺儀信息；所述第二獲取模塊基于vSLAM技術獲取所述視頻圖像的關鍵幀時執行以下操作：

基于運動分析法，獲取當前幀與上一關鍵幀之間的相似度；

若當前幀和上一關鍵幀相似度小于預設閾值，則判定當前幀為關鍵幀；

所述構建模塊用于基于所述關鍵幀的三維圖像信息中的vSLAM特征點對關鍵幀進行匹配拼接以構建房屋的三維實景地圖。

3.一種存儲介質，其上存儲有計算機程序，其特征在于，該程序被處理器執行時實現權利要求1所述的房屋三維實景地圖的實時構建方法。

4.根據權利要求3所述的存儲介質，其特征在于：所述存儲介質采用ROM、RAM、磁碟和光盤中的一種或多種組合。

5.一種房屋三維實景地圖的實時構建裝置，其特征在于：包括通信模塊、處理器和存儲器；

所述通信模塊用于接收移動機器人所發送來的房屋的視頻圖像和移動機器人的里程信息；

所述存儲器用于存儲計算機程序；

所述處理器用于基于所述通信模塊接收到的房屋的視頻圖像和移動機器人的里程信息，執行所述存儲器存儲的計算機程序，以實現如權利要求1所述的房屋三維實景地圖的實時構建方法。

6.一種房屋三維實景地圖的實時構建系統，其特征在于：包括移動機器人以及與所述移動機器人通信連接的權利要求5所述的房屋三維實景地圖的實時構建裝置；

所述移動機器人用于獲取房屋的視頻圖像，并將所述視頻圖像和對應的移動機器人的里程信息發送至所述房屋三維實景地圖的實時構建裝置。