[發(fā)明專(zhuān)利]一種巡檢機(jī)器人系統(tǒng)的測(cè)振控制方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201710652149.1
• 申請(qǐng)日: 2017-08-02
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN107478318B
• 公開(kāi)（公告）日: 2019-11-15
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張燕東;史曉文;單志栩;何劍;劉志勇;田磊;宋紹斌;孟海軍;高振宇;黃保志;胡大;李茂清;何長(zhǎng);蔣鑫;谷湘煜;程浩;李再平
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 深圳鈺湖電力有限公司;深圳市朗馳欣創(chuàng)科技股份有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): G01H9/00
• 分類(lèi)號(hào): G01H9/00
• 代理公司: 44247 深圳市康弘知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司
• 代理人: 吳敏;孫潔敏<國(guó)際申請(qǐng)>=<國(guó)際公布>=

1.一種巡檢機(jī)器人系統(tǒng)的測(cè)振控制方法，所述巡檢機(jī)器人系統(tǒng)包括：巡檢機(jī)器人和與所述巡檢機(jī)器人數(shù)據(jù)交互的后臺(tái)系統(tǒng)，所述巡檢機(jī)器人包括：行走裝置、設(shè)于所述行走裝置上的云臺(tái)、設(shè)于所述云臺(tái)上的測(cè)振激光頭和攝像裝置、與所述后臺(tái)系統(tǒng)數(shù)據(jù)交互的控制器，所述控制器控制所述行走裝置、云臺(tái)、測(cè)振激光頭和攝像裝置的運(yùn)行狀態(tài)；其特征在于，所述測(cè)振控制方法包括以下步驟：

步驟1、機(jī)器人運(yùn)行到振動(dòng)測(cè)試點(diǎn)，人為在振動(dòng)測(cè)試點(diǎn)的被測(cè)設(shè)備上粘貼反光膜，粘貼反光膜后手動(dòng)調(diào)節(jié)機(jī)器人對(duì)被測(cè)設(shè)備進(jìn)行聚焦、圖像采集及配置識(shí)別區(qū)，機(jī)器人存儲(chǔ)所有部件的攝像信息，所述攝像信息包括云臺(tái)、測(cè)振激光頭和攝像裝置的參數(shù)；

步驟2、機(jī)器人檢索后臺(tái)系統(tǒng)的數(shù)據(jù)庫(kù)，查找位于該振動(dòng)測(cè)試點(diǎn)的被測(cè)設(shè)備的設(shè)備信息、測(cè)量信息及攝像信息，所述設(shè)備信息包括被測(cè)設(shè)備的序號(hào)及名稱(chēng)，所述測(cè)量信息包括預(yù)設(shè)失敗閾值和預(yù)設(shè)振動(dòng)閾值；

步驟3、機(jī)器人根據(jù)測(cè)量信息配置控制器內(nèi)的預(yù)設(shè)失敗閾值及預(yù)設(shè)振動(dòng)閾值，根據(jù)攝像信息配置云臺(tái)、測(cè)振激光頭和攝像裝置的參數(shù)，若所有部件均配置正常則進(jìn)行步驟4，否則發(fā)出損壞警報(bào)通知維護(hù)人員，執(zhí)行步驟7；

步驟4、機(jī)器人控制測(cè)振激光頭進(jìn)行聚焦并累計(jì)失敗次數(shù)，當(dāng)所述測(cè)振激光頭發(fā)出的激光束從反光膜上反射回來(lái)時(shí)會(huì)產(chǎn)生聚焦信號(hào)，當(dāng)聚焦成功是聚焦信號(hào)為0，當(dāng)聚焦不成功時(shí)需矯正激光頭的位置重新聚焦，若在預(yù)設(shè)失敗閾值內(nèi)聚焦成功則進(jìn)行步驟5，若超過(guò)預(yù)設(shè)失敗閾值則進(jìn)行錯(cuò)誤報(bào)警，機(jī)器人采集振動(dòng)測(cè)試點(diǎn)的圖像保存至后臺(tái)系統(tǒng)的數(shù)據(jù)庫(kù)中，執(zhí)行步驟7；

步驟5、累計(jì)失敗次數(shù)歸零，機(jī)器人采集被測(cè)設(shè)備上三個(gè)不同點(diǎn)的圖像，并根據(jù)三個(gè)點(diǎn)的圖像計(jì)算出被測(cè)設(shè)備在X軸、Y軸及Z軸三個(gè)方向的振動(dòng)值，機(jī)器人將振動(dòng)值與預(yù)設(shè)振動(dòng)閾值進(jìn)行對(duì)比，若振動(dòng)值在振動(dòng)閾值內(nèi)則不報(bào)警，若振動(dòng)值超出振動(dòng)閾值則發(fā)出檢修報(bào)警；

步驟6、機(jī)器人將振動(dòng)值及對(duì)比結(jié)果保存至后臺(tái)系統(tǒng)的數(shù)據(jù)庫(kù)中；

步驟7、機(jī)器人駛向下一個(gè)測(cè)試點(diǎn)。

2.如權(quán)利要求1所述的測(cè)振控制方法，其特征在于，所述步驟4中聚焦失敗后，機(jī)器人對(duì)測(cè)振激光頭的入射角度進(jìn)行微調(diào)后再聚焦。

3.如權(quán)利要求1或2所述的測(cè)振控制方法，其特征在于，所述控制器連接有手動(dòng)輸入裝置，所述預(yù)設(shè)失敗閾值可通過(guò)手動(dòng)輸入裝置修改。

4.如權(quán)利要求1或2所述的測(cè)振控制方法，其特征在于，所述步驟6中機(jī)器人將振動(dòng)值及對(duì)比結(jié)果保存至后臺(tái)系統(tǒng)的數(shù)據(jù)庫(kù)之后，后臺(tái)系統(tǒng)的數(shù)據(jù)庫(kù)自動(dòng)生成統(tǒng)計(jì)表。

5.如權(quán)利要求1所述的測(cè)振控制方法，其特征在于，所述步驟1還包括：

步驟1.1、根據(jù)實(shí)際場(chǎng)地構(gòu)建機(jī)器人的巡檢地圖，根據(jù)巡檢地圖及巡檢地圖上分布的所有振動(dòng)測(cè)試點(diǎn)規(guī)劃?rùn)C(jī)器人的巡檢路線(xiàn)，巡檢路線(xiàn)儲(chǔ)存在后臺(tái)系統(tǒng)的數(shù)據(jù)庫(kù)和機(jī)器人的控制器中；

步驟1.2、手動(dòng)控制機(jī)器人到達(dá)巡檢路線(xiàn)中的一個(gè)振動(dòng)測(cè)試點(diǎn)；

步驟1.3、人為選取最佳測(cè)試點(diǎn)位置，并手動(dòng)控制機(jī)器人到達(dá)該位置，機(jī)器人存儲(chǔ)最佳測(cè)試點(diǎn)位置信息；

步驟1.4、人為在振動(dòng)測(cè)試點(diǎn)的被測(cè)設(shè)備上粘貼反光膜，并手動(dòng)調(diào)節(jié)機(jī)器人對(duì)被測(cè)設(shè)備進(jìn)行聚焦、圖像采集及配置識(shí)別區(qū)，機(jī)器人存儲(chǔ)所有部件的攝像信息；

步驟1.5、機(jī)器人將最佳測(cè)試點(diǎn)位置信息、攝像信息保存至后臺(tái)系統(tǒng)的數(shù)據(jù)庫(kù)中；

步驟1.6、若機(jī)器人已完成巡檢路線(xiàn)中所有振動(dòng)測(cè)試點(diǎn)的記錄則執(zhí)行步驟1.7，未完成則返回步驟1.2；

步驟1.7、機(jī)器人按照巡檢路線(xiàn)自動(dòng)巡檢，運(yùn)行到達(dá)第一個(gè)振動(dòng)測(cè)試點(diǎn)的最佳測(cè)試點(diǎn)位置。

6.如權(quán)利要求5所述的測(cè)振控制方法，其特征在于，所述步驟1.3中最佳測(cè)試點(diǎn)位置信息為機(jī)器人停靠時(shí)的坐標(biāo)信息，所述步驟1.4中攝像信息包括：云臺(tái)、測(cè)振激光頭和攝像裝置的參數(shù)。