[發明專利]執行工作的地點的攝影測量識別

有效

• 申請號: 201710651083.4
• 申請日: 2017-08-02
• 公開（公告）號: CN107816941B
• 公開（公告）日: 2021-12-03
• 發明（設計）人: J·R·赫芬頓;P·W·李德;K·L·紹特;B·K·喬布斯
• 申請（專利權）人: 波音公司
• 主分類號: G01B11/00
• 分類號: G01B11/00
• 代理公司: 北京紀凱知識產權代理有限公司 11245
• 代理人: 趙志剛;趙蓉民

1.一種用于攝影測量識別的方法，其包括：

從多個照明角度獲取第一對象中的孔的圖像(1202)；

處理所述圖像以識別在每個所述照明角度下通過所述孔的壁投射的陰影(1204)；

分析所述陰影以確定所述孔的中心軸線在所述第一對象的坐標系中的取向(1206)；

在第二對象處，選擇將與所述第一對象的所述孔的所述中心軸線對準的鉆孔位置(1208)；以及

在所述位置對所述第二對象鉆孔(1210)。

2.根據權利要求1所述的方法，其還包括：

通過以下步驟識別所述陰影：

識別圖像中的攝影測量目標(610)；

基于所述攝影測量目標限定搜索區域；以及

在搜索區域中搜索呈現至少百分之三十的對比度差異的相鄰像素。

3.根據權利要求1所述的方法，其中：

分析所述陰影包括基于陰影(730)識別所述壁(264)的位置，并且基于所述壁的所述位置確定所述中心軸線(500)的所述取向。

4.根據權利要求1所述的方法，其中：

通過將所述孔的所述中心軸線轉換到所述第二對象的坐標系中來選擇所述位置。

5.一種包含編程指令的非暫時性計算機可讀介質，所述編程指令在被處理器執行時可操作用于執行一種方法，所述方法包括：

獲取在飛機的整流罩的安裝區域處的安裝支架的照片(1102)；

基于所述照片中描繪的攝影測量目標，將所述照片在所述飛機的坐標空間中進行取向(1104)；

分析所述照片以確定所述安裝支架處的安裝插孔的中心線(1106)；

基于對應的安裝插孔的中心線選擇所述整流罩上的位置(1108)；以及

生成引導機器人在所述整流罩上的每個所述位置處執行工作的數字控制程序即NC程序(1110)。

6.根據權利要求5所述的介質，其中：

獲取所述照片包括在多個照明角度下拍攝所述安裝插孔(220)；并且

分析所述照片包括分析在每個所述照明角度下每個所述安裝插孔處的陰影(730)。

7.根據權利要求6所述的介質，其中所述方法還包括：

分析在安裝插孔(220)處的陰影包括：

識別照片中的所述安裝插孔的預期位置；

從所述預期位置向外搜索，以識別所述照片中的高對比度區域；并且

基于所述高對比度區域確定所述安裝插孔的中心點。

8.根據權利要求5所述的介質，其中：

所述安裝區域(1090)包括所述飛機的機身和所述飛機的機體之間的交叉區域。

9.根據權利要求8所述的介質，其中：

所述安裝插孔包括所述安裝支架(210)中的孔。

10.根據權利要求5所述的介質，其中：

所述NC程序(1025)包括用于定位和操作所述機器人的末端執行器(1030)的指令。

11.根據權利要求5所述的介質，其中：

定位所述照片包括基于所述照片中描繪的攝影測量目標(610)的位置、大小和形狀來確定獲取每張照片的照相機(1092)的取向。

12.根據權利要求5所述的介質，其中：

根據所述NC程序(1025)操作所述機器人(1000)以在所述整流罩(150)上執行工作。