[發明專利]車輛控制裝置

有效

• 申請號: 201710650812.4
• 申請日: 2017-08-02
• 公開（公告）號: CN107685729B
• 公開（公告）日: 2020-05-19
• 發明（設計）人: 大竹宏忠
• 申請（專利權）人: 豐田自動車株式會社
• 主分類號: B60W30/12
• 分類號: B60W30/12;B60W40/08
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 李洋;舒艷君

1.一種車輛控制裝置，其中，具備：

車道維持輔助單元，識別車輛的前方的道路來設定目標行駛路線，運算用于進行駕駛員的駕駛輔助以使上述車輛沿著上述目標行駛路線行駛的車道維持輔助控制量，并通過以通常模式進行車道維持輔助控制來基于上述車道維持輔助控制量進行上述車輛的轉向操縱控制，上述通常模式是控制轉向角以使本車輛能夠沿著目標行駛路線恰當行駛的模式；

暫時判定單元，在正通過上述車道維持輔助單元進行上述轉向操縱控制的狀況下，判定推斷為上述駕駛員未進行方向盤的操作的放手狀態是否持續了預先設定的暫時異常判定時間以上，在上述放手狀態持續了上述暫時異常判定時間以上時，進行上述駕駛員處于失去駕駛上述車輛的能力的異常狀態這一暫時的判定亦即暫時異常狀態判定；

控制量變更單元，在通過上述暫時判定單元進行了上述暫時異常狀態判定的情況下，為了使上述車輛以降低了沿著上述目標行駛路線行駛的車道維持性能的狀態在車道內行駛而降低上述車道維持輔助控制量，以使車道維持輔助控制的控制模式成為轉向角被控制為車輛難以沿著目標行駛路線行駛的模式亦即弱化模式；

異常確定單元，在通過上述控制量變更單元降低了上述車道維持輔助控制量之后，判定推斷為上述駕駛員處于上述異常狀態的狀態是否持續到預先設定的設定時刻，在推斷為上述駕駛員處于上述異常狀態的狀態持續到上述設定時刻時，確定上述駕駛員處于上述異常狀態這一判定；以及

異常時駕駛控制單元，基于上述駕駛員處于上述異常狀態這一判定已確定了的情況，實施避免危險用的駕駛控制即異常時駕駛控制。

2.根據權利要求1所述的車輛控制裝置，其中，

上述異常時駕駛控制單元被構成為以目標減速度使上述車輛減速以便使上述車輛停止。

3.根據權利要求1或者2所述的車輛控制裝置，其中，

上述異常時駕駛控制單元被構成為：將上述車道維持輔助控制量從此前的降低了上述車道維持性能的車道維持輔助控制量變更為提高了上述車道維持性能的車道維持輔助控制量。

4.根據權利要求1或2所述的車輛控制裝置，其中，

上述車道維持輔助單元運算車道維持輔助控制量，該車道維持輔助控制量包括：基于上述目標行駛路線的曲率運算的曲率控制量、基于上述目標行駛路線與上述車輛的位置處的道路寬度方向的距離偏差運算的距離偏差控制量、以及基于上述目標行駛路線的方向與上述車輛的朝向之間的偏離角運算的橫擺角偏差控制量，

上述控制量變更單元被構成為：與上述曲率控制量相比，增大上述距離偏差控制量與上述橫擺角偏差控制量的降低程度，來降低上述車道維持輔助控制量。

5.根據權利要求4所述的車輛控制裝置，其中，

上述控制量變更單元被構成為：降低上述距離偏差控制量和上述橫擺角偏差控制量，不降低上述曲率控制量。

6.根據權利要求5所述的車輛控制裝置，其中，

上述控制量變更單元被構成為：在上述車道維持輔助單元能夠識別上述道路的識別等級為閾值以下的情況下，不實施上述車道維持輔助控制量的變更。

7.根據權利要求1或2所述的車輛控制裝置，其中，具備：

車道脫離防止單元，識別上述車輛的前方的道路，運算用于進行駕駛員的駕駛輔助以使上述車輛不脫離上述道路的兩端的車道脫離防止控制量，并基于上述車道脫離防止控制量進行上述車輛的轉向操縱控制；以及

操作器，供駕駛員選擇是否使上述車道維持輔助單元和上述車道脫離防止單元分別工作，

上述控制量變更單元被構成為：在通過上述操作器選擇為使上述車道維持輔助單元和上述車道脫離防止單元工作的狀況下，在通過上述暫時判定單元進行了上述暫時異常狀態判定的情況下，使上述車道維持輔助單元的工作停止。

8.根據權利要求7所述的車輛控制裝置，其中，

上述控制量變更單元被構成為：在通過上述操作器選擇為使上述車道維持輔助單元工作、未選擇為使上述車道脫離防止單元工作的狀況下，在通過上述暫時判定單元進行了上述暫時異常狀態判定的情況下，使上述車道脫離防止單元工作，并且使上述車道維持輔助單元的工作停止。