[發明專利]室內地圖綜合數據生成方法及室內重定位方法

在審

• 申請號: 201710650302.7
• 申請日: 2017-08-02
• 公開（公告）號: CN109389641A
• 公開（公告）日: 2019-02-26
• 發明（設計）人: 聶華聞;劉洋
• 申請（專利權）人: 北京貝虎機器人技術有限公司
• 主分類號: G06T7/73
• 分類號: G06T7/73;G06T7/207;G06K9/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種室內地圖綜合數據生成方法，其特征在于，包括：

通過自主移動式設備采集室內空間的一系列圖像，得到包括在多個位姿采集的圖像的圖像集合，其中，所述多個位姿為所述室內空間的地圖的坐標系下的位姿，其中，所述地圖基于距離信息和方位信息建立；

建立所述圖像集合中圖像與采集對應圖像時所處位姿的關聯關系。

2.如權利要求1所述的方法，其特征在于，建立所述圖像集合中圖像與采集對應圖像時所處位姿的關聯關系，包括：

基于圖像詞袋模型確定所述圖像集合中圖像的圖像詞袋模型向量，建立所述圖像集合中圖像的圖像詞袋模型向量與采集對應圖像時所處位姿的關聯關系；和/或

建立所述圖像集合中圖像的特征點與采集對應圖像時所處位姿的關聯關系。

3.如權利要求1所述的方法，其特征在于，通過自主移動式設備采集室內空間的一系列圖像，包括：

在自主移動式設備在室內空間移動過程中，當所述自主移動式設備的位姿變化大于或等于位姿變化閾值時采集圖像，得到一系列圖像；和/或

在自主移動式設備在室內空間移動過程中，按照預定周期采集圖像，得到一系列圖像。

4.如權利要求1或3所述的方法，其特征在于，建立所述圖像集合中圖像與采集對應圖像時所處位姿的關聯關系，包括：基于所述圖像集合中圖像之間的位姿差值從所述圖像集合中提取一系列關鍵圖像；建立所述一系列關鍵圖像中圖像與采集對應圖像時所處位姿的關聯關系。

5.如權利要求1至4中任一項所述的方法，其特征在于，所述所處位姿為所述自主移動式設備和/或其光學圖像傳感器在所述地圖的坐標系下的位姿。

6.一種室內地圖重定位方法，其特征在于，包括：

圖像定位的步驟，包括：基于圖像與采集對應圖像時在室內空間的地圖的坐標系下的位姿之間的關聯關系，確定重定位時所述自主移動式設備采集到的圖像對應的第一位姿，得到初始位姿，其中，所述地圖基于距離信息和方位信息建立；以及

地圖定位的步驟，包括：以所述初始位姿進行基于所述地圖的定位。

7.如權利要求6所述的方法，其特征在于，確定重定位時所述自主移動式設備采集到的圖像對應的第一位姿，包括：比較所述采集到的圖像與所述關聯關系中圖像的相似度；如果所述相似度大于相似度閾值，確定對應的圖像關聯的位姿為第一位姿。

8.如權利要求7所述的方法，其特征在于，所述圖像定位的步驟還包括：基于所述采集到的圖像與相鄰位姿采集的圖像之間的相似度確定所述相似度閾值。

9.如權利要求8所述的方法，其特征在于，所述圖像定位的步驟還包括：確定所述相似度閾值與預先設置的最小相似度閾值兩者的最大值，將所述相似度閾值設置為所述最大值。

10.如權利要求6至9中任一項所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：位姿驗證的步驟；其中，所述位姿驗證的步驟包括：

基于所述圖像定位的步驟確定相鄰位姿對應的第二位姿，確定所述第一位姿與所述第二位姿之間的第一位姿差值，基于里程計數據確定移動到所述相鄰位姿產生的第二位姿差值，如果所述第一位姿差值與所述第二位姿差值之差小于或等于位姿差值閾值，確認所述第一位姿通過驗證。

11.如權利要求7所述的方法，其特征在于，比較所述采集到的圖像與所述關聯關系中圖像的相似度，包括：

基于特征點匹配算法確定所述采集到的圖像與所述關聯關系中圖像之間的相似度；和/或

基于所述采集到的圖像的詞袋模型向量和所述關聯關系中圖像的圖像詞袋模型向量，確定所述采集到的圖像與所述關聯關系中圖像之間的相似度。