[發明專利]機械手

有效

• 申請號: 201710649834.9
• 申請日: 2017-08-02
• 公開（公告）號: CN107379011B
• 公開（公告）日: 2019-11-15
• 發明（設計）人: 徐建剛;朱濱;邢軍芬;王斌賓;王靜
• 申請（專利權）人: 上海百傲科技股份有限公司
• 主分類號: B25J18/00
• 分類號: B25J18/00;B25J15/06
• 代理公司: 31291 上海立群專利代理事務所(普通合伙)
• 代理人: 楊楷;毛立群<國際申請>=<國際公布>=

本發明提供一種機械手，包括手臂部及抓取部，手臂部被構造成移動抓取部，在手臂部末端設置轉臺，抓取部包括轉動架及抓取元件，轉動架可轉動地設置在轉臺上，抓取元件設置在轉動架上，抓取元件包括吸盤架及間隔設置在吸盤架上的第一吸盤及第二吸盤，根據本發明，通過手臂部移動抓取部，通過抓取部上的第一吸盤抓取載玻片，同時由于抓取部上設置了第二吸盤，還能夠利用第二吸盤來抓取標簽，從而實現既可以靈活抓取和移動載玻片，又可以抓取和移動標簽。

技術領域

本發明涉及一種機械手，特別涉及一種抓取載玻片或者標簽的機械手。

背景技術

基因芯片(又稱DNA芯片、生物芯片)技術指將大量(通常每平方厘米點陣密度高于400)探針分子固定于支持物上后與標記的樣品分子進行雜交，通過檢測每個探針分子的雜交信號強度進而獲取樣品分子的數量和序列信息。通俗地說，就是通過微加工技術，將數以萬計、乃至百萬計的特定序列的DNA片段(基因探針)，有規律地排列固定于薄膜、玻片等支持物上。目前探針點樣技術一般通過生物芯片點樣儀來實現，而點樣過程需要在點樣臺上放置載玻片以及將點樣臺上的載玻片取下并放置到預定的位置，因此需要在預定的區域之間轉移載玻片，此外，還需要將用于顯示信息的標簽貼附于載玻片上，目前通常使用人工方式轉移載玻片，不僅點樣速度慢、效率低，無法滿足工業化基因芯片生產需求，而且容易造成載玻片破損，另外在點樣完成之后需要對載玻片貼附標簽，同樣需要使用人工方式，也面臨上述問題。

發明內容

因此，本發明鑒于上述技術問題而提出，目的在于提供一種機械手，能夠穩定且牢固地轉移載玻片或者貼附標簽，提高作業效率且不會造成載玻片的破損。

本發明的機械手，包括手臂部以及與所述手臂部連接的抓取部，在所述手臂部的末端設置有轉臺，所述抓取部包括相對于所述轉臺可轉動地連接的轉動架以及抓取元件，所述抓取元件包括吸盤架、第一吸盤以及第二吸盤，所述第一吸盤與所述第二吸盤隔開地設置在所述吸盤架上。

進一步地，所述支座的一端連接在所述連接臺上，另一端向遠離所述連接臺的方向延伸。

進一步地，所述轉動架包括連接臺及設置在所述連接臺上的支座，所述連接臺相對于所述轉臺可轉動地設置。

進一步地，所述支座設置有多個且繞所述連接臺等間隔地配置，所述抓取元件設置為與所述支座數量相同且分別固定于所述支座。

進一步地，所述手臂部包括至少三個活動臂，在每個所述活動臂上設置有活動關節，從而提供至少三個自由度。

進一步地，在所述連接臺與所述支座之間設置有連接架，所述連接架的外徑大于所述連接臺的外徑，所述支座設置在所述連接架上，所述連接架固定或者可拆卸地設置在連接臺上。

進一步地，所述支座設置為能夠相對于所述連接架調節位置。

進一步地，在所述第一吸盤與所述吸盤架之間設置有第一吸盤支架，所述第一吸盤設置在所述第一吸盤支架上，在所述第二吸盤與吸盤架之間還設置有第二吸盤支架，所述第二吸盤設置在所述第二吸盤支架上。

進一步地，在所述第二吸盤支架與所述吸盤架之間設置有伸縮裝置。

進一步地，設置有配氣閥，所述第一吸盤以及所述第二吸盤都與所述配氣閥管路連接。

發明效果

本發明實施例提供一種機械手，包括手臂部及抓取部，手臂部被構造成移動抓取部，在手臂部末端設置轉臺，抓取部包括轉動架及抓取元件，轉動架可轉動地設置在轉臺上，抓取元件設置在轉動架上，抓取元件包括吸盤架及間隔設置在吸盤架上的第一吸盤及第二吸盤，第二吸盤為微孔吸盤，通過手臂部移動抓取部，通過抓取部上的第一吸盤抓取載玻片，同時由于抓取部上設置了微孔吸盤的第二吸盤，可以用第二吸盤來抓取標簽，從而實現既可以靈活抓取和移動載玻片，又可以抓取和移動標簽。

附圖說明