[發明專利]移動機器人的光流里程傳感系統及其景深調整方法

在審

• 申請號: 201710648690.5
• 申請日: 2017-08-01
• 公開（公告）號: CN107238395A
• 公開（公告）日: 2017-10-10
• 發明（設計）人: 賴欽偉
• 申請（專利權）人: 珠海市一微半導體有限公司
• 主分類號: G01C22/00
• 分類號: G01C22/00;H04N13/00;H04N13/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種移動機器人的光流里程傳感系統，其特征在于，包括：

光流成像傳感器，用于獲取運動的圖像；

成像透鏡，用于將外界光線聚焦成像后投射在所述光流成像傳感器上，所述外界光線為外界物體所反射出來的光線；

反射鏡，所述反射鏡與所述成像透鏡和所述光流成像傳感器呈同一水平線設置，用于將外界射入的光線進行折射后，投射至所述成像透鏡；

入射口，外界的光線通過所述入射口投射至所述反射鏡。

2.根據權利要求1所述的系統，其特征在于，還包括：

殼體，所述殼體內形成有第一光路通道，所述反射鏡、所述成像透鏡和所述光流成像傳感器依次排列在所述第一光路通道中。

3.根據權利要求2所述的系統，其特征在于：

所述殼體內還形成有第二光路通道，所述第二光路通道和所述第一光路通道以預設角度相互連通，所述反射鏡設置在連通交接處，所述入射口設置在所述第二光路通道的遠離所述連通交接處的一端。

4.根據權利要求3所述的系統，其特征在于：所述預設角度為90°。

5.根據權利要求3所述的系統，其特征在于：在所述反射鏡和所述入射口之間設有平面鏡。

6.根據權利要求1所述的系統，其特征在于：在所述入射口處設有LED燈。

7.根據權利要求6所述的系統，其特征在于：所述 LED燈為多個，所述多個LED燈以入射口的中心為軸心進行環繞布置。

8.一種如權利要求1至7任一項所述移動機器人的光流里程傳感系統的景深調整方法，其特征在于，包括如下步驟：

確定光圈的大小為F；

確定彌散圓直徑為a；

確定鏡頭焦距為f；

確定所述入射口到所述反射鏡之間的第二光路通道的長度為DV；

調整所述反射鏡到所述成像透鏡的距離以改變所述反射鏡到所述光流成像傳感器之間的第一光路通道的長度為DH，使景深落在所述入射口之外。

9.根據權利要求8所述的方法，其特征在于：

所述景深。