[發明專利]數據處理的方法及裝置

有效

• 申請號: 201710648138.6
• 申請日: 2017-08-01
• 公開（公告）號: CN110020394B
• 公開（公告）日: 2023-07-18
• 發明（設計）人: 梁宇恒
• 申請（專利權）人: 廣州極飛科技股份有限公司
• 主分類號: G06F17/10
• 分類號: G06F17/10
• 代理公司: 北京潤澤恒知識產權代理有限公司 11319
• 代理人: 莎日娜

1.一種數據處理的方法，應用于無人機中，其特征在于，所述方法包括：

當達到測量時機時，獲取無人機中的至少兩個指定傳感器測量的初始測量數據；

獲取所述無人機實時的飛行參數；

基于所述飛行參數，對所述至少兩個指定傳感器測量的初始測量數據進行融合處理，得到目標測量數據；

所述至少兩個指定傳感器至少包括第一傳感器以及第二傳感器，所述初始測量數據至少包括所述第一傳感器對應的第一測量數據，以及，所述第二傳感器對應的第二測量數據；

所述基于所述飛行參數，對所述至少兩個指定傳感器測量的初始測量數據進行融合處理，得到目標測量數據的步驟之前，還包括：

對所述初始測量數據進行濾波處理；

基于所述飛行參數，確定所述第一測量數據對應的第一濾波系數，以及，所述第二測量數據對應的第二濾波系數；

所述基于所述飛行參數，確定所述第一測量數據對應的第一濾波系數，以及，所述第二測量數據對應的第二濾波系數的步驟包括：

基于所述飛行參數，確定所述第一測量數據對應的第一衰減參數，以及，所述第二測量數據對應的第三衰減參數；所述第一衰減參數基于第一測量數據對應的第一跳變量與上一時刻對應的衰減參數以及預設跳變量閾值的關系確定；

對所述第一衰減參數進行歸一化變換，得到第二衰減參數；

對所述第三衰減參數進行歸一化變換，得到第四衰減參數；

基于所述第二衰減參數確定第一濾波系數，其中，所述第一濾波系數隨著所述第二衰減參數的減小而增大；

基于所述第四衰減參數確定第二濾波系數，其中，所述第二濾波系數隨著所述第四衰減參數的減小而增大。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述飛行參數，對所述至少兩個指定傳感器測量的初始測量數據進行融合處理，得到目標測量數據的步驟包括：

基于所述飛行參數，確定所述第一測量數據對應的第一權重值，以及，所述第二測量數據對應的第二權重值；

采用所述第一權重值以及所述第二權重值，對所述第一測量數據以及所述第二測量數據進行融合處理，得到目標測量數據。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，在所述基于所述飛行參數，對所述至少兩個指定傳感器測量的初始測量數據進行融合處理，得到目標測量數據的步驟之前，還包括：

采用所述第一濾波系數，對所述第一測量數據進行濾波處理，得到第一校準測量數據；

采用所述第二濾波系數，對所述第二測量數據進行濾波處理，得到第二校準測量數據。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述第一衰減參數對應設置有第一跳變計數器，所述確定所述第一測量數據對應的第一衰減參數的步驟包括：

獲取所述無人機當前時刻的第一測量數據與上一時刻的目標測量數據的測量差值；

基于所述飛行參數，確定所述第一測量數據對應的第一跳變量；

若上一時刻對應的衰減參數小于所述第一跳變量，且所述第一跳變量小于預設跳變量閾值，則將所述衰減參數設置為所述跳變量，作為第一衰減參數；若所述跳變量大于預設跳變量閾值，則將所述第一衰減參數設置為根據變化趨勢調節后的跳變量；

當上一時刻對應的衰減參數大于或等于所述第一跳變量時，若所述第一跳變量大于預設跳變量閾值，則清零所述第一跳變計數器，若所述第一跳變量小于或等于預設跳變量閾值，則將所述第一跳變計數器自增第一預設步長；若所述第一跳變計數器中的計數大于預設的延時系數閾值，則對上一時刻對應的衰減參數按照預設的衰減因子進行衰減計算，得到第一衰減參數；

若所述第一衰減參數大于所述測量差值，則將所述第一衰減參數設置為所述測量差值。

5.根據權利要求3或4任一項所述的方法，其特征在于，在所述基于所述飛行參數，對所述至少兩個指定傳感器測量的初始測量數據進行融合處理，得到目標測量數據的步驟之前，還包括：

對所述第一校準測量數據進行修正；

對所述第二校準測量數據進行修正。