[發明專利]一種慢變斜坡故障完好性監測方法

在審

• 申請號: 201710644290.7
• 申請日: 2017-08-01
• 公開（公告）號: CN107479069A
• 公開（公告）日: 2017-12-15
• 發明（設計）人: 丁子涵
• 申請（專利權）人: 天津博創金成技術開發有限公司
• 主分類號: G01S19/20
• 分類號: G01S19/20;G01S19/07
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種慢變斜坡故障完好性監測方法，其特征在于，所述方法包括如下步驟：

步驟S1：組合導航接收機將GNSS信號進行下變頻、濾波放大、自動增益控制、捕獲跟蹤、子幀同步處理；

步驟S2：提取出GNSS導航電文，并計算出衛星空間位置和速度信息；

步驟S3：提取INS陀螺儀和加速度計量測值，并實時更新INS姿態、速度和位置信息；

步驟S4：將GNSS和INS進行組合導航信息融合，并利用融合結果實時校正INS偏差；

步驟S5：提取GNSS/INS組合導航系統量測誤差矩陣、觀測矩陣、先驗估計狀態矩陣、先驗估計協方差矩陣、量測噪聲矩陣；

步驟S6：構建GNSS/INS組合導航外推型檢測統計量，如下所示：

savg=ravgTAavg−1ravg1.8]]>(1)

ravg=Aavg−1−1∑k=1mAk−1rk]]>(2)

Aavg−1=∑k=1mAk−1]]>(3)

其中，m代表遞推時間間隔；k代表當前定位時間歷元，T代表矩陣轉置，Ak=HkPˆk/k−1HkT+Rk]]>，Hk代表觀測矩陣，Rk代表量測噪聲矩陣，Pˆk/k−1]]>代表k-1時刻先驗估計協方差矩陣，avg代表取平均值操作，]]>代表求和操作，Ak−1]]>代表k時刻矩陣求逆運算，Aavg−1]]>代表矩陣A的平均值求逆運算，savg代表外推型檢測統計量；

步驟S7：將外推型檢測統計量與檢測門限值進行比較，進行慢變斜坡故障完好性監測與告警。