[發(fā)明專利]一種用于機器人的伸展驅動機構

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201710643719.0
• 申請日: 2017-07-31
• 公開（公告）號: CN107214691A
• 公開（公告）日: 2017-09-29
• 發(fā)明（設計）人: 陳園平
• 申請（專利權）人: 蘇州元有訊電子科技有限公司
• 主分類號: B25J9/08
• 分類號: B25J9/08;B25J9/12
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術領域

本發(fā)明屬于機器人技術領域，具體涉及一種用于機器人的伸展驅動機構。

背景技術

水下機器人多具有攝像機或攝像頭，一般用于水文研究、水下監(jiān)控、水下探查、水下救援、水下打撈、核電站水域監(jiān)察以及水下石油作業(yè)平臺清理等領域。

現(xiàn)有的一種水下機器人，是在水下攝像機的基礎上，增加移動模塊，從而完成自主移動或受控移動。

專利文獻CN201733377U公開了一種水下攝像機，包括密封殼體、攝像機模組，以及控制電機轉動的控制板；在所述密封殼體內(nèi)水平安裝有第一齒輪盤、以及帶動所述第一齒輪盤轉動的第一驅動電機；在所述第一齒輪盤中心設置有一傳輸電力與信號的導電滑環(huán)，所述導電滑環(huán)通過螺絲與所述主支架頂部緊固在一起；在所述第一齒輪盤下方設置有一n形主支架，所述主支架的頂部與所述第一齒輪盤固定連接；在所述主支架的側壁安裝有第二齒輪盤、以及帶動所述第二齒輪盤轉動的第二驅動電機；在所述主支架內(nèi)安裝有一U形負支架，所述負支架的一側壁與所述第二齒輪盤連接；所述攝像機模組固定安裝在所述負支架上。當?shù)谝或寗与姍C帶動第一齒輪盤旋轉時，主支架將隨之一起轉動，即可實現(xiàn)攝像機水平方向360°的旋轉；當?shù)诙寗与姍C帶動第二齒輪盤旋轉時，負支架可隨之一起轉動，即可實現(xiàn)攝像機±90°的旋轉。攝像機在水平和垂直旋轉過程中通過導電滑環(huán)與外界進行供電和信號傳輸、交換，導電滑環(huán)保證攝像機模組在正常工作過程中不掉電，不丟失信號，連續(xù)工作，同時保證支架可以連續(xù)360度旋轉。該種水下攝像機結構簡單，攝像機可以水平方向360度旋轉，垂直方向±90 度旋轉，實現(xiàn)全方位觀察，拓寬水下視野。

該種水下攝像機存在以下不足之處：需手持或安裝在其它物體上使用，當將其直接沉入水底時，透明球罩將被淤泥弄臟，妨礙拍攝。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的是提供一種功能齊全、結構合理的用于機器人的伸展驅動機構。

實現(xiàn)本發(fā)明目的的技術方案是：一種用于機器人的伸展驅動機構，包括同步轉動的兩個驅動輸出軸和兩個傳動組件；各傳動組件包括主動齒輪、從動齒輪組件、鉛垂滑桿、水平驅動桿組件和用于為鉛垂滑桿提供復位彈力的復位彈簧；主動齒輪包括主動齒輪部和水平螺柱部，主動齒輪部固定設置在相應一個驅動輸出軸上，且在鉛垂面上往復轉動；各從動齒輪包括從動齒輪部、漸開線螺旋槽部和轉軸部；各鉛垂滑桿的頂端設有連接部，各鉛垂滑桿的底端設有用于嵌插在漸開線螺旋槽部的溝槽中的導向限位部；各復位彈簧套設在相應一個鉛垂滑桿上，用于為鉛垂滑桿提供向下的彈力。

上述方案中，轉軸部包括位于主動齒輪兩側的兩個外凸滑軸。

上述方案中，水平驅動桿組件包括主驅動桿和位于主驅動桿兩側的兩個副驅動桿，主驅動桿和副驅動桿均沿水平方向設置；主驅動桿的兩側端均設有外突的滑接凸柱，各副驅動桿的鄰接主驅動桿的一側端設有中心滑孔，各滑接凸柱插入相應一個中心滑孔并可沿該中心滑孔往復滑動。

本發(fā)明具有積極的效果：結構較為合理緊湊，功能齊全，既能夠驅動相應的兩個外接折疊支腿同步伸展和折疊，還能同步驅動該兩個折疊支腿彼此遠離和接近。

附圖說明

圖1為本發(fā)明的一種結構示意圖；

圖2為采用圖1所示伸展驅動機構所制機器人處于折疊狀態(tài)的一種立體結構示意圖；

圖3為圖2所示機器人從另一角度觀察時的一種立體結構示意圖；

圖4為圖2所示機器人的一種爆炸圖；

圖5為圖2所示機器人的一種半剖結構示意圖；

圖6為圖2所示機器人處于伸展狀態(tài)的一種立體結構示意圖。

附圖標記為：

殼體1，半球形觀察窗11，水平滑孔12，鉛垂套管13，鉛垂滑孔131，限位滑套14，限位滑孔141，攝像模塊2，云臺機構21，攝像頭22，折疊支腿3，架板30，復合折疊架31，X形架311，V形聯(lián)動桿32，傳動桿33，安裝桿34，水平螺孔341，支撐腳35，腰形滑孔351，滾動銷軸352，增強連桿組件36，第一連桿361，第二連桿363，滑柱部364，伸展驅動機構4，伸展驅動電機41，驅動轉軸411，驅動輸出軸412，傳動組件5，主動齒輪51，主動齒輪部511，水平螺柱部512，從動齒輪52，從動齒輪部521，漸開線螺旋槽部522，轉軸部523，外凸滑軸524，鉛垂滑桿53，連接部531，導向限位部532，水平驅動桿組件54，主驅動桿541，滑接凸柱542，副驅動桿543，中心滑孔544，環(huán)形桿部545，復位彈簧55，螺旋槳驅動機構6，螺旋槳葉61，槳葉驅動電機62，槳葉驅動桿63。

具體實施方式