[發(fā)明專利]移動(dòng)機(jī)器人路徑規(guī)劃方法和系統(tǒng)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201710643674.7
• 申請(qǐng)日: 2017-07-31
• 公開（公告）號(hào): CN107357293A
• 公開（公告）日: 2017-11-17
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 丁肇紅;任志偉
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 上海應(yīng)用技術(shù)大學(xué)
• 主分類號(hào): G05D1/02
• 分類號(hào): G05D1/02
• 代理公司: 上海漢聲知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司31236
• 代理人: 胡晶

1.一種移動(dòng)機(jī)器人路徑規(guī)劃方法，其特征在于，包括：

根據(jù)移動(dòng)機(jī)器人的行進(jìn)環(huán)境數(shù)據(jù)建立地圖；

將所述地圖劃分為多個(gè)均勻的柵格，得到初始柵格地圖，其中，所述初始柵格地圖中的每個(gè)柵格對(duì)應(yīng)于初始柵格矩陣中相應(yīng)的一個(gè)可賦值的元素；

確定所述移動(dòng)機(jī)器人在所述初始柵格地圖上的起點(diǎn)位置和終點(diǎn)位置；

接收所述移動(dòng)機(jī)器人上的傳感器探測到的障礙物信號(hào)；

根據(jù)所述障礙物信號(hào)，確定所述移動(dòng)機(jī)器人在當(dāng)前位置上所受的斥力；

根據(jù)所述移動(dòng)機(jī)器人在當(dāng)前位置上所受的斥力構(gòu)建障礙物區(qū)域的衰減的斥力場；

根據(jù)所述衰減的斥力場對(duì)所述初始柵格地圖中的每個(gè)柵格進(jìn)行賦值，得到賦值后的柵格地圖；

根據(jù)所述賦值后的柵格地圖，采用非遍歷搜索方式生成所述移動(dòng)機(jī)器人朝向終點(diǎn)位置的行進(jìn)路徑，其中，所述非遍歷搜索方式是指：按照預(yù)設(shè)的搜索順序確定移動(dòng)機(jī)器人在當(dāng)前位置的設(shè)定搜索半徑范圍內(nèi)各個(gè)方向的路徑上是否存在障礙物，當(dāng)確定任一方向上無障礙物時(shí)，則朝向所述方向前進(jìn)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的移動(dòng)機(jī)器人路徑規(guī)劃方法，其特征在于，所述根據(jù)所述障礙物信號(hào)，確定所述移動(dòng)機(jī)器人在當(dāng)前位置上所受的斥力，包括：

根據(jù)接收到的所述障礙物信號(hào)確定障礙物與所述移動(dòng)機(jī)器人之間的距離以及障礙物區(qū)域的范圍。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的移動(dòng)機(jī)器人路徑規(guī)劃方法，其特征在于，所述根據(jù)所述移動(dòng)機(jī)器人在當(dāng)前位置上所受的斥力構(gòu)建障礙物區(qū)域的衰減的斥力場，包括：

將障礙物區(qū)域作為斥力場的中心，通過G函數(shù)構(gòu)建所述障礙物區(qū)域的衰減斥力場，其中所述G函數(shù)如下：

G是引力Gravitation的簡稱,函數(shù)式如下

Uat→(q→)=12ξ(q→,qgoal→)2]]>

式中：ξ是引力勢(shì)場常量，和分別代表機(jī)器人和目標(biāo)點(diǎn)的距離。